DreamerDreamのブログ

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無限軌道(キャタピラ)式のクローラを自作してみた④ ひとまず完成!動作テスト

 前回、フレームを作りました。

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今回は屋外でテスト走行です。 

 

試作1発目テスト

 

下記、完成品のサイズです。

サイズ:長480×幅143×高130

本体重量:約1.6Kg

 

<参考 Cubase仕様>

CuBase

サイズ:長410×幅134×高100

重量:4Kg

 

今回のクローラを作るきっかけとなったCubaseより一回り大きいものの、殆どの重要パーツが3Dプリント品なので重量は半分以下に収まりました。

その分、本体の剛性は貧弱です。これは今回の妥協点なので仕方ありません。

耐荷重、走行速度は未計測なので不明です。

それに乾電池8本の12V駆動、モータードライバーとバッテリーをクローラに搭載してテスト走行しました。(いい加減なテープ固定・・・)

 

Arduinoからのモーターパルス信号で制御しています。


3Dプリンタ製クローラモジュール 試作①トルク不足

脱調しまくり!

なんだかポンコツエンジンの音みたいに聞こえるのがステッピングモーターの動作音、ギアが壊れたみたいなガリガリ音はステッピングモーターが脱調した音です。

 

ステッピングモーターの特性上、パルスを落とせばトルクが増して力が出ますのでずんずん登っていますが実用的ではありません。

薄々気付いていましたが、「やはり」といったところです。

 

良い点は、思いのほか木製履帯のグリップがよく効いていることです。

しかし、進みはするもののトルクが無さ過ぎて負荷がかかったりスピードアップするとステッピングモータがすぐ脱調してしまいます。

モータードライバーの出力は既に最大ボリュームだし・・・、パルスを落とせばトルクが上がるものの、これでは悪路が走れるクローラの意味がありません。

 

まあ、一発目から動いたので失敗ではありません!

 

ということで、もっと減速させるべくギアボックスを改良することにしました。

この時点でギア比1:2.4です。

これをさらに減速させて、ギア比を1:7に変更しました。これで3倍近くトルクが増すはずです。

Blenderで改造中>

f:id:DreamerDream:20191028161815p:plain

 

 

改良型テスト

改良版は少し自信がありますがどうでしょう?


自作クローラ テスト走行②

 

衝突時に脱調しているものの、前の動画とは石の向きが逆で、急な面から登らせています。

ステッピングモーターの特性である

「低回転でトルクを得られる」

「ブレーキがかかる」

という利点を活かせていると思います。

 

電池含めた1.8kgの自重ぐらいは余裕で挙げられます。


自作クローラー 負荷テスト

 

最大速度は落ちたものの、これで実用に充分耐えられる仕様になったかと思います。

今回はこれで「完成」とし、もう1台作ってロボ用クローラーとして活用する予定です。

 

<追記>

二台作って連結させました。

あとは制御機構を作れば自由自在に動くハズです。

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<データをお譲りします>

さて、もしこのクローラの3Dプリンタ用データをご希望の方がありましたら、非営利目的に限り(部品の使い方や作り方はブログで後ほどご紹介します)「1000円分のAmazonギフト券」で今回使用した.stlデータファイルをお譲りしますので、こちらのページのコメントに連絡のつくE-mailアドレス欄を入力して「クローラのデータ希望」とお気軽にお問い合わせください。

ご記入していただいたアドレス宛にこちらからG-mailにてご案内を送信させていただきます。

データはGoogleDriveにて公開します。

※データは非営利目的の利用、SNSやブログなどへの掲載は許可しますが、データを利用した商品開発/販売はデータ改変の有無を問わず再配布は認めません。

 

 

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