僕が以前から作ってみたかったものの１つに「草刈りロボット」があります。
しかし素人趣味の個人開発ですのでアイデアはあるものの潤沢な資金と材料と時間が無いので廃材と３Dプリンターを利用して出来る範囲から少しずつ計画を進め、備忘録として記録することにしました。
※少しずつ作業をする予定ですのでブログのカテゴリーに「草刈りロボット」を追加しました。（もしかしたら途中で頓挫する可能性もあります。）
まずは草刈り用のモーターですが、これには高耐久性のパワフルなモーターが必要です。しかしパワフルなモーターはどれもこれも高いので破棄プリンターのヘッドを制御していたDCモーターを使う事にしました。
ギアが綺麗に取り付けられているため、「もうこのまま利用しちゃえ！」ということで回転刃はギア込みで締め込む仕様にしました。こういう適当な部品を作るのに３Dプリンターは非常に有り難い存在です。
回転刃を大きくすれば広い面積を刈ることが出来ます。
しかし、モーターがパワフルでも直径が大きくなるとそれだけ負担が増えて止まりやすくなります。
そこで、回転刃は小さくして回転刃をスライドさせることにしました。
スライド機構は破棄プリンターから取り出したスライドレールを２つ利用しています（モーターもレールとこんな型で再会するなんて、きっと喜んでいることでしょう）。
とりあえず完成した回転刃がこちら。
刃は、安上がりなカッターの刃を折ったヤツ６つを３Dプリンター製のホルダーに挟み込む仕様で作りました。
刃を上から止めている金属は、ハードディスクのプラッタです（ハードディスクもまた昔のように回転出来るのできっと喜んでいるハズです）。
実際に回転させて草を刈ってみましたら、これがスンナリ刈れるので調子に乗って動画を撮ったのがコチラ↓
はい！壊れましたとも。
調子に乗って仮組み状態のまま運用したせいなのか、ネジが外れて刃が飛んでしまいました。
あーあー。３Dプリンターで作ったホルダーも数カ所破壊されています。
ですが、まあ「実際に草は刈れたので良し！」です。
少しの課題を残したままスライド機構の設計に移ります。
スライドレールとリミットスイッチの設計です。
リミットスイッチはマイクロスイッチが一般的ですが、廃材箱をあさっていると昔のカセットデッキから取り出した接触スイッチを発見しました↓
これもマイクロスイッチと呼ぶのかは不明ですが使えそうです。
このように、スイッチが押し切られてもそれ以上に曲がって壊れない構造のスイッチなので今回の用途にはピッタリです。
リミットスイッチを左右１つづつ配置させて出来た草刈りモジュールがこちら。
思ったよりイイ感じにスライドします。
レール２本なのですぐ歪んでしまうかな？と思っていたのですが思ったより丈夫そうです。
ちなみにスライド駆動用のステッピングモーターは以前に購入したものですが、ベルトは破棄スキャナーから取り出したものです。（どれだけ廃材使うねん）
以前CuBaseを使って運搬車を作りましたが、今回は足回りにこのCuBaseを使う事にします。
並べるとこんな感じ。
さて、これらをどうやって固定しようかな？といろいろ並び替えてネジ穴を見比べて試行錯誤しています。
制御方法は現時点では全く考えていません。
とりあえずハードを完成させることを目指します。
