CuBaseは丈夫すぎるぐらい丈夫です。
何たって２ミリのステンレス板が筐体に惜しげも無く使われていますから！
CuBaseのカタログスペックは耐荷重20キロとされています。
しかし、
女性２人が乗っても平気ってゆーの何でだろ〜？
もしかして、女性一人10キロ以下？？柴犬サイズの女性なの？？って、んなわけないっ！
子供達も乗ってますし、
開発者本人も乗ってます！！
（※動画は200Wクラスの高出力モーターに交換済みだそうです）
これは気になりますよね？是非乗ってみないと！！（謎の使命感）
どうせならCuBaseの兄貴分にはCuBoardってのがあるので、
泥中を走る #CuBoard
— 寺嶋瑞仁 ﾛﾎﾞｯﾄﾁｮｯﾄﾃﾞｷﾙﾋﾄ採用中/神奈川 (@simakaze01) 2020年1月13日
めっちゃ楽しく練習したわpic.twitter.com/rBiSJZH3wp
こんな感じで乗ってみたい！！
ということで、スケボーにCuBaseをマウントさせます。CuBaseにスケボーをマウント？（どっちでもいい）
フツーのスケボーだと幅が広すぎて曲がれそうに無いので、こちらのミニタイプのボードを用意しました。（というか家にありました）
![[名入れ可] MRG スケボー スケートボード 22インチ ミニクルーザー コンプリートセット ABEC9ベアリング採用 (ブラック×レッド, 名入れなし)](https://m.media-amazon.com/images/I/41T8MKlcRAL._SL500_.jpg "[名入れ可] MRG スケボー スケートボード 22インチ ミニクルーザー コンプリートセット ABEC9ベアリング採用 (ブラック×レッド, 名入れなし)")
これにー、
３Dプリンターでローラー部分に合うジョイントを作って、
上の部品、Googleドライブで３Dプリンター用.stlファイルを公開しています。
ダウンロードはご自由にどうぞ。
＜Googleドライブ＞
miniboard_mounter.stl - Google ドライブ
M３ネジでアルミフレームに固定します。
では、乗るー！
はい！見事に乗れました。
あっけない・・・
２台共モーターを12Vバッテリーのプラスとマイナスに直結したらすぐ走りました。
2個ではありますが、CuBaseのカタログスペックである「対荷重20Kg」は有に超えてますが充分走ります。すげぇや！
＜参考 CuBaseの仕様＞
http://cuborex.com/products/cubase
しかし、これは楽しい！
これ、どうせならセグウェイみたいに体重移動で制御出来たらめっちゃ楽しくないですか？
ということで圧力センサーを自作して、Arduinoで回路を構成してみました。
回路と、
圧力センサーはこんな感じの適当なもの↓を用意。
<参考 圧力センサーを自作する方法>
じゃじゃーん！！
イカツイ♪
さて、実走！！
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なんということでしょう。
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全く走りません。
「ぷぃ〜・・・」というPWM制御音は聞こえるし、降りると少しだけ動くので回路は間違っていないハズなのですが、人が乗った状態では全くもって走りませんでした。。。
そして、なんか焦げクサイ（やばい汗）
ビデオ撮る暇もなく撤収！
原因はコレ。
モータードライバーがしょぼ過ぎるんですねー。
走らないし、触ると火傷するぐらい熱くなっていました。
モータードライバー、TA7291Pは電圧は２０Vまで対応していますが、電流は平均1A（ピーク2A）です。
んー、明らかに電流不足ですね。
１つじゃダメかもと思って前後それぞれのモーターに１つずつ使ったんですけど、やっぱりダメでしたかぁ・・・
CuBaseのドライバーには3A以上のドライバー推奨されています。
ラジコンで使う場合、こういうESCが必要なようですね。
１つ３０００円以上もすんの？！
高出力のモータードライバーってモジュール化されているものが多く、しかも高いんですよねー。
工作で普段よく使い慣れているTA7291Pが使えないとなると、困りました。
試しにPWMをかけないフルパワーで回してみたのがこれ
止まりそうな・・アカン・・・アカンすぎる。。。
そしてICがアッチッチすぎる。。。そしてやっぱり何か焦げクサイ。。。（熱遮断回路が付いているので大丈夫なハズだけど・・・不安）
こんなん絶対壊れるやつやん！
モータードライバーに詳しい人が見たら絶対「その使い方やめれーっ！！」って言われますね（笑）
そんなこんなでモータードライバーって他に安くて扱いやすいもの無いんかいなー？と調べてみますと、10V〜最大50V、4.5A対応の「TB6643KQ」、
＜秋月電子＞
モータードライバー ＴＢ６６４３ＫＱ: 半導体 秋月電子通商-電子部品・ネット通販
というものを発見しました。
このドライバーの実装例の記事も複数発見しました。
なるほど、このドライバーならCuBaseで使えるかな？
次回！このドライバーに載せ変えて実験します。
