ハイパワー版CuBaseを走らせるため試行錯誤して、（課題が多いですが）とりあえず走行は出来ましたので、ご紹介します。
一番悩まされたのが、このモーターがパワフルすぎるためモータードライバーからの電流制限がかかってしまって負荷がかかると走行出来ない状態になってしまったことです。
<過去記事>
ハイパワーモーターへの交換
問題
こちら、モータードライバーが過電流を感知して停止してしまっている状態です。
引っ張ってやると動くのですが、最初の一踏ん張りのスタートが重くて出来ません。
無負荷状態とか手で抵抗を加えた状態では動くのですが、運搬車としてフレームを組むと荷重による負荷がそれ以上に掛かっているということですね。
解決策
そこで、無駄に電力を消費させて電流を抑える。
という作戦を取りました。
モーターと直列にコイルを入れて無駄に電流消費させています。
この作戦は大成功！凄くパワフルに動くようになりました。
最初のノーマルモーターがコレ↓です。
圧倒的なスピード！めちゃ早い！
というか今度はじゃじゃ馬すぎて制御し辛いです（汗）。
そして調子に乗って細い道で走らせてブロックにぶつけて損傷しました↓。
こんなにガッツリ割れるとは、「カバーあってよかったー！」と心底思いました。
実験
では、運搬能力はどんなものか？ということでブロック２つ積んでみました。
１０秒も走りません。・・・orzマジか
ノーマルモーターは僕が乗っても走りましたが、こいつぁブロック２個が限界です。
ブロック１つならどうでしょうか？
連続運転約１分・・・orz これでは使い物になりません。
結果
CuBaseはいたって元気に動いてくれるものの、モータードライバーがイッパイイッパイの状態で動いているのでCuBaseのポテンシャルを100%発揮することはできませんでした。
走行後はモーターやモータードライバーはあまり発熱していないものの、コイルが結構発熱しています。
長時間走行しているとモータードライバーの電流制限？がかかって停止してしまうようです。
無駄に付けたコイルの電力消費もすごそうですし、このままではバッテリーの持ちも悪いでしょう。
試験走行としては成功ですが、とても実用的とは言えませんでした。
考察
今回は10Aのモータードライバーを選定しましたが、このモーターを使うならもっと大電流を流せるモータードライバーを選定する必要があります。
スピードが早いと左右に本体が振れやすくなるものの、左右のモーターがバランスをとって走行するので結果としては真っ直ぐ走行することは出来ます。
課題
CuBaseのポテンシャルを100%発揮するためのキモとなるのは大電流を流せるモータードライバーの選定です。
今回使ったモータードライバーは「TB67H303HG」という８A、最大10Aのもので、おそらく個人で入手可能な最大の単体のモータードライバーだと思いますが、動作するのがギリギリのパワーモーターをスッキリと動かすことは出来ませんでした。
＜過去記事＞
どうやら、このようなパワーモーターをしっかりと使うにはモータードライバーモジュールが必要そうです。
＜スイッチサイエンスの20A、最大60Aのモータードライバモジュール＞
＜スイッチサイエンスの13A、最大30Aのモータードライバモジュール＞
上のモジュールはどちらもPWM信号で回転速度、DIR信号で正逆転が制御可能なものです。
ラジコン用にはESCというパーツがモータードライバーとして機能するようです。
ラジコンの知識が無いのですが、これもPWM信号を入力したら使えるのかしら？
んー、けどモータードライバー１個で2000円とか高いですよね。
スピードはそこまで出てなくても良いし、一度このままノーマルモーターに戻したら最初のものとレスポンスが変わるのか？なども試してみようと思います。
続き↓
