DreamerDreamのブログ

夢想家の夢です。〜揚げたてのモヤっとしたものをラフレシアと共に〜

python3でopenCVを使って2台のカメラ画像をゲットするために ラズパイでUSBカメラを2台認識しない問題を物理的に解決してみた

以前にapt-getを使ってopenCVをインストールしていましたが、これでインストールされるのはpython2系だそうです。 

dreamerdream.hateblo.jp

python2系のインストールコマンド

sudo apt-get install python-opencv

 

 

python3でカメラを使うにはpip3を使うそうです。

sudo pip3 install opencv-python

 

しかし、ソース上の

import cv2 

 

これだけでエラーが出ました。

エラー内容

ImportError: libcblas.so.3: cannot open shared object file: No such file or directory

 

ググるとこちらの記事がヒットしました。

rikoubou.hatenablog.com

 

こちらの記事の通り不足しているライブラリをインストールします。

sudo apt-get install libatlas-base-dev

 

上記の記事は他にもいろいろライブラリを入れていますが僕の環境の場合はこれだけでpython3でopenCVが使えるようになりました。

 

さて、問題はカメラの方です。

 

ls -la /dev/v4l/by-pathとlsusbコマンドでデバイスの確認

カメラ無接続

f:id:DreamerDream:20210423163328p:plain

カメラ1台接続

f:id:DreamerDream:20210423163338p:plain

カメラ2台接続

f:id:DreamerDream:20210423163354p:plain

 

デバイスが1つ増えるごとにvideoの番号が2つ増えています。

理屈はよく解りませんが、左右のカメラをopenCVで取得するには増えた番号の先頭である0と2をインデックス番号として

cap_L = cv2.VideoCapture(0)

cap_R = cv2.VideoCapture(2)

 

とすれば良いだけのようです。

 

しかし、これ起動ごとに左右入れ替わることは無いのだろうか?

 

と思って再起動すると・・・

f:id:DreamerDream:20210423164422p:plain

えええ???

2台目が認識されていません!!

 

テストで2台の画像を取得していたコードもエラー出現!

[ WARN:0] global /tmp/pip-wheel-qd18ncao/opencv-python/opencv/modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (893) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video2): can't open camera by index
Traceback (most recent call last):
File "camera.py", line 60, in <module>
caps()
File "camera.py", line 46, in caps
cv2.imwrite(path_R, frame_R) # ファイル保存
cv2.error: OpenCV(4.5.1) /tmp/pip-wheel-qd18ncao/opencv-python/opencv/modules/imgcodecs/src/loadsave.cpp:753: error: (-215:Assertion failed) !_img.empty() in function 'imwrite'

画像が無いので保存出来ませんよというエラーです。 

 

ははーん、どうやらUSBの接続に問題があるようです。

 

そこで、こちらの記事を参考にソフトウェア的にUSBの電源を一度OFFにしてONにすることでUSB接続の情報をリセットが出来るかも?と試してみました。 

vogel.at.webry.info

 

スクリプトも書きました。

### usb_rebind.py ###

#!/usr/bin/python
#coding:utf-8

import subprocess
import time

def off():
  subprocess.call('sudo sh -c "echo -n \"1-1\" > /sys/bus/usb/drivers/usb/unbind"',shell=True )

def on():
  subprocess.call('sudo sh -c "echo -n \"1-1\" > /sys/bus/usb/drivers/usb/bind"',shell=True )

if __name__=='__main__': # if script
  off()
  time.sleep(3)
  on()

 

結果、ダメでした orz...。

試しにUSBハブに2台繋いで同時に接続してみても認識しません。

 

別々で繋ぐと認識出来ます。おそらくカメラの相性ですね。

・・・困りました。(ーー;ムムム。。。

 

 

ということで、物理的に切断&接続するという暴挙に出ます。

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USBケーブルのここを切り、手持ちのFETでGNDに落とします。(推奨しません)

 

回路

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FETはNchパワーMOSFET 2SK4017(Q) (60V5A)を使用しました。

 

 

この回路の状態で試しにマウスを接続して起動させると、なんと信号線をGNDとしてマウスが普通に使えてしまいました orzやっぱりか。。。

しかし、純粋にUSBカットは出来ないようですが、カメラを繋いでON-OFF-ONと繰り返すと電圧差の加減なのかカメラのOFF→ONは出来ました。(これもカメラの相性があるかもしれません。)

 

スクリプトには

time.sleep(3)
on()
time.sleep(1)
off()
time.sleep(1)
on()
print('USB-3 RESET')
while True:
  time.sleep(60)

と書いてサービスに登録、ラズパイ起動3秒後にon-off-onとさせます。

GPIOの制御は基本のLチカですので割愛します。

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これでやっとカメラ2台を認識するようになりました。

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信号線にGNDが流れてしまうのでラズパイの回路には優しくないと思うので推奨はしませんが、今回はこんな方法で認識しましたという報告でした。

 

以上です。

 

<参考> 

dev.classmethod.jp

 

qiita.com

www.fixes.pub

草刈りロボットを作りたいプロジェクト ④ひとまずハードウェアを組み立てました

前回は単眼カメラをステレオカメラにするという実験で失敗しました「草刈りロボットを作りたい」という1人プロジェクト、このままでは一向に進まないので気を取り直して長らく放置していた草刈り機本体の完成を急ぐことにします。

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足回りはCuboRex社のCuGo(旧CuBase)を利用させていただきます。

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※CuGoはこんな丈夫なクローラモジュールです。

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このCuGoのDCモーターに対応するモータードライバーを左右2つ分と、草刈り用のブレード(現仮組み)のモーターを動かすFETと、ブレードを左右に動かすためのステッピングモータードライバーをTFT液晶接続したラズパイに接続するだけです。(簡単に書いていますが、なにぶん素人作業ですのだ途中でモータードライバの動作を試験したりとかなり面倒な作業をしています。)

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モータードライバーはこちら。 

dreamerdream.hateblo.jp

 

 

イイ感じで組み立ててー配線を隠すと完成!と思いきやトラブル発生!

Wi-Fiが繋がらないですと・・・orz

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一度は組み立てたものの、物理的なポートへのアクセスが出来なくなるとメンテナンスが大変ということが判明したので(当たり前だ)ラズパイのLAN端子とUSB端子を本体外へ延長するために再度バラバラにしました(滝汗)。

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ぴえーん、ごちゃごちゃw

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経費削減のため、コネクターとかは使いません。

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この後配線が切れたりなんやらかんやらあって完成したのがコチラ!

じゃじゃーんっ!!

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なかなか強そうでしょ?(そういう競技じゃないけど)

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カメラのマウントはまだ仮組み段階ですが物理的なスイッチやモーターの動作確認は一通りOKです。
youtu.be

 

電力不足に陥らないか全てのモーターを一斉に動かしてテスト。

youtu.be

 

あとはソフトウェアでこいつに魂を吹き込む作業をしていきます。

ソフトウェア的なことはまだなーんにも考えていないのですが、カメラで画像処理とか大変そうだけど本当にラズパイで大丈夫なのかな?(今更)

先が見えないのでまた暫く放置するかもしれません。

 

CuGo(旧CuBase)はV3になって履板がゴムになったりモーターが変わったりとカスタマイズ性と性能が大幅にUPしています。

<amazon通販サイト>

 

同シリーズにはMEGAというバケモノもあります。どでかい・・・

 

 

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高度な文明を持った宇宙人に会えない理由のヒントが「地球平面説」にあるかもしれない グレートフィルターはすぐそこに?

広い宇宙の中には我々の知識を凌ぐ生命体がいても何ら不思議では無いのに、どうして今までコンタクト出来ていないのか?

この問題は「フェルミのパラドクス」と呼ばれています。

フェルミのパラドックス - Wikipedia

 

これには色々な説が提唱されています。

  • 実は地球人が宇宙で一番最初に誕生した説
  • 宇宙に興味が無い説
  • 宇宙人も地球を発見出来ていない説
  • 既にこっそり来ている説
  • 我々が宇宙で唯一無二の存在説
  • 実は地球人をこっそり鑑賞して接触しないようにしている説
  • 遠すぎてコンタクト出来ない説
  • こちらに向かっているがまだ到着していない説
  • 地球に魅力が無い説
  • 信号の受信が出来ない説
  • 恒星間移動まで文明が発達しない説

 

 

この中で、「恒星間移動まで文明が発達しない説」というのが今回の記事で取り上げるグレートフィルターと呼ばれている説です。

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グレートフィルターは、文明が発展していく過程で超える事が非常に困難な壁、つまり発展した殆どの文明はこのグレートフィルターを超えられずに滅んでしまうという恐ろしい仮説です。

 

では、グレートフィルターはどのように文明の発展を阻害するのでしょうか?

 

それを身近に感じられるのが近年増加傾向にある「地球平面(フラットアース)説」を唱える方々の存在だと感じています。

 

人類は科学文明の初期の時代は殆どの人が平面説(天動説)を信じていましたが、ガリレオなどの科学者によって球体説(地動説)が実証されたことで今は球体説が広く信じられています。

 

そして今、科学の発展した人類は宇宙にロケットを飛ばし、衛星が地球の真の姿を今現在もカメラで捉えています。

研究意欲のある有志の方は「自ら地球を観察したい!」と風船を飛ばして地球の撮影にも成功しています。

youtu.be

このような根拠があるのですから今更「地球は平面だ!」と叫んだところで誰も受け入れられないだろうと感じるのですが、「それらの証拠は全て偽物」として新説の平面説を唱える方々が出現しているのです。

 

www.newsweekjapan.jp

 

入門書まであります↓

 <Amazon>

 

彼らに科学的な根拠の何を言おうとも納得することはないでしょう。

科学自体を否定してしまっているのですから。

そしてなんと平面論者はブラジルでは7%も存在するというのです。

www.cnn.co.jp

 

 

その背景には社会に対する不信感、特にNASAを目の敵にしている方が多く存在しているとされています。

人は社会に不信感を持って助けを求めている場合、隠謀論やオカルトというものを信じる傾向にあるようです。宗教の勧誘によく使われる手で、実はこれこそが「洗脳」の始まりなのですが・・・。

 

確かに「地球が丸いことを証明してみよ」と言われてパッと回答出来る人の方が少ないように思います。

しかも如何なる証拠を突き出そうとも、平面論者は人類が今まで培って来た科学的な根拠を完全に拒否してしまうのですから説明しようにも絶対に理解してもらえないのです。

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どうやらある程度発展した科学文明は、一部の”知識として理解出来ない方”には手品のように映り「そんななずがない」「嘘だ」「騙されている」と捉えられてしまう傾向にあるようです。

先の平面説を支持している人達の多くは「科学に洗脳されている」と科学文明に対して恐怖を感じているようです。

 

しかしこれらは決して笑い事、人ごとではありません。

 

例えば、今後AI(人工知能)が発展すれば人間が認知出来ない領域(3次元空間以上の認識)はAIから教わることになるでしょう。

※現在でも人が認知出来ていなかったジャンクDNA情報から有益な情報を抽出することに成功しています。

gigazine.net

 

このように人間が理解できない領域が広がった場合、いかに立派で有益な知識であったとしても大多数の人間には理解出来ない内容となるため「そんなはずがない」「嘘だ」「騙されている」と捉える人がさらに増えるはずです。

 

するとAIや科学に対する理解不可能な恐怖から反発が生まれ、問題の根源となった技術(AI)やそれらを扱う社会の破壊を試みたり非科学に逃げる人が必ずや今より多く出て来ることでしょう。

さらに理解不能な技術でもし事故が起きた場合には「ほらみたことか!」と非科学論者は爆発的な広がりを見せるでしょう。

 

そのような考えが広がって多くの人々が「科学は危険だ」という認識を持つようになってしまった時点で科学文明は放棄され終焉を迎えます。

まさにグレートフィルターです。

 

映画「ターミネーター」のようなロボットに滅ぼされる未来よりも、人類が自ら発展させた文明を、文明を信じられなくなった人類自らが滅ぼしてしまうという未来の方が充分にありえる話なのではないでしょうか。

 

草刈りロボットを作りたいプロジェクト ③カメラの実験 単眼カメラでもミラーを使えばカメラ1台で立体視できるんじゃないの?

第2回からかなり間が開きました。

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今回はロボットへ付けるカメラを探していたのですが、ふと疑問が湧いたのでその実験報告です。

 

よくデュアルカメラで映像の遠近を認識しているロボットがありますよね?

単眼カメラだと物体までの距離が解らないので、

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このようにカメラを左右に二台配置して対象物の差分から距離を算出するという方法です。

 

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これ、もしかしてミラーを適切に配置すれば単眼カメラでも映像を分割して同じように2つの映像から距離算出が出来るのでは?と思い立ちました。しかし、調べて見てもそのような事例は見当たりませんでした。

 

 

<構想>

図の黄緑の鏡でカメラを2分割して青色の鏡の角度を変えることで映像の方向を変えます。すると赤色の線でうまく映像が2分割されるんじゃないの?

取得した映像をプログラムで修正してやればカメラ1台分のリソースを節約することができるのでは?

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ということで早速実験です。

まずはミラーが4枚必要です。

手元にミラーが無かったのですがHDDドライブを分解したときに出てきたプロッタを発見しました。これはミラーといっても遜色ないぐらい鏡面なんです(写真はキズ予防の為にマスキングテープを貼って少し切った後です)。
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厚さ1mmのアルミ板ですがカッターで頑張れば辛うじて切れます。

実験に丁度良いサイズのミラーが手に入りました。

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後の複雑な部品は3Dプリンターの出番です。 

3Dプリンターは単なる思いつきをすぐ現実に召還してしまえる本当に素晴らしいマシンです。

dreamerdream.hateblo.jp

 

作成した装置です。

センターには90度(各45度)固定のミラーを配置してあり、外側のミラーは真ん中のアームを前後させることで左右同時に角度を変更出来るようになっています。

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カメラをセットすれば完成です。

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想像以上に本体はゴツくなってしまいました。

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<実験>

単眼カメラ(装置無し)で対象物を撮影したものです。

当然ながら狙い通りの普通の映像が取得できました。

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続いて、装置を装着して対象物を撮影したものです。

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一見して「なるほど!」という結果ですね。

映像の取得には大成功ですが、単純にミラーを配置しただけだと映像を取得出来る範囲が限られてしまうようです。

2分割しているので映像の横幅も最大で半分です。

その中でミラーの型がそのまま映像に反映されているので実質使えそうな映像範囲はこの程度ということになってしまいます↓

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ミラーを大きくしたり曲げたりレンズを入れたりすれば解決するような気もしますがそんな面倒なことするぐらいなら素直にカメラ2台取り付けた方が遥かに簡単!というわけでおそらく事例が無い訳ですね。ナルホド

 

場合によってはこの方法で使えるものもあるかもしれませんが今回の目的はロボットの走行なので撮影範囲が問題になると使えそうにありません。

ということで実験結果として「出来なくはないが用途は限られる」と今回は結論付けておきます。

 

CentOS8.3へアップデート 備忘録

VPSで利用しているCentOS8のコアアップデートがあるとのことで、いつもの通りにバックアップを取ってアップデートしようとしましたら

sudo dnf update

何やら不穏なエラーメッセージががが。。

Error:
Problem: package kmod-kvdo-6.2.3.114-74.el8.x86_64 requires kernel-core-uname-r >= 4.18.0-228.el8, but none of the providers can be installed
- cannot install the best update candidate for package kmod-kvdo-6.2.2.117-65.el8.x86_64
- package kernel-core-4.18.0-240.15.1.el8_3.x86_64 is filtered out by exclude filtering
(try to add '--skip-broken' to skip uninstallable packages or '--nobest' to use not only best candidate packages)

 

なに?アップデートが出来ませんですと?

少し焦りましたが、調べると随分と前にコアアップデートしないよう自分で仕掛けていたものが原因だったようです。(なんじゃそりゃ)

dreamerdream.hateblo.jp

 要するにこのファイル

 /etc/yum.conf 

exclude=kernel*

と追記して勝手にカーネルアップデートしたら危ないですよ!という安全対策です。

CentOS7のシステムから引き継いだ設定だったのですが、dnfの場合でもyumの設定ファイルがしっかり活かされているようです。へぇー

これをコメントアウト

#exclude=kernel*

 

再度アップデート 

sudo dnf update

 

Installing:
kernel x86_64 4.18.0-240.15.1.el8_3 baseos 4.3 M
kernel-core x86_64 4.18.0-240.15.1.el8_3 baseos 30 M
kernel-devel x86_64 4.18.0-240.15.1.el8_3 baseos 17 M
kernel-modules x86_64 4.18.0-240.15.1.el8_3 baseos 26 M
Upgrading:
[略]
Removing:
kernel x86_64 4.18.0-193.6.3.el8_2 @BaseOS 0
kernel-core x86_64 4.18.0-193.6.3.el8_2 @BaseOS 60 M
kernel-devel x86_64 4.18.0-193.6.3.el8_2 @BaseOS 47 M
kernel-modules x86_64 4.18.0-193.6.3.el8_2 @BaseOS 20 M

Transaction Summary
=================================================
Install 4 Packages
Upgrade 37 Packages
Remove 4 Packages

ん?なんかソースが軽くなってないですか? 

ドキドキしながらアップデートします。

更新後にウェブアプリが起動しなくなるとしばらく頭を抱えますからね。

 

恒例の再起動と動作確認とバージョン確認です。

cat /etc/redhat-release
CentOS Linux release 8.3.2011

 

無事に成功したようです。

個人の備忘録として残しておきます。

 

しかし、ついこの前CentOS8に以降したばかりなのに今年でCentOS8はリリース終了らしいです。辛い・・・

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https://rin-ka.net/centos8-2021-end/

サンコーの肩湯が手軽に楽しめる「かた〜ゆ」を使ってみた

肩湯付きのバスタブって憧れますよね。

 <TOTO「楽湯」のページ>

楽湯|お風呂(バス)・ユニットバス - TOTOの浴室(バスルーム)『シンラ(マンションリフォーム向け)』


TOTO楽湯

 

これいいなー!とは思うものの、お値段もスゴイし簡単に試せるものではありません。

 

そこで、サンコー の「かた〜ゆ」を試してみました。

こちらの商品、肩湯機能を手軽に自宅のお風呂に手軽に設置することが出来るという商品です。


【バスグッズ】自宅で肩湯がたのしめる!?

 

裏にマグネットがついており、マグネットの貼り付く浴室壁であればシンプルに貼付けることが出来ます。

マグネットが付かなくても裏面と底面に吸盤が取り付けられるようになっているのでヒノキ風呂等特殊な浴槽でない限り設置場所は選びません。

別に貼付けなくてもタンクになっているのでお湯の重みで置いておくだけでもそれなりに安定しています。

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お湯の出口はめっちゃ細いです。

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実際に動かしてみて驚いたのが、お湯の流れがこんなイメージでしたが

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実際はこう逆三角形型に出ます。

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動かしている所の動画です。スイッチオンからの動作をご確認いただけます。


かた~ゆ 湯量

 

今回は音がよく聞こえるようにポンプを浅く設置しています。

深く沈めるとモーター音はもうちょい静かになります。

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スイッチはこのように防滴仕様になっていますが、

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防水では無いのでお湯のかからない場所に設置する必用があります。

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これだと濡れると感電するのでは?と少し気になるところですよね?

きちんとヒューズも入っていますし、

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交流100Vではなく直流5Vモーターが使用されているので感電するなんてことは無いでしょう。

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5Vのポンプですが、結構しっかりした汲み上げ能力があるようです。

かた~ゆ ポンプ能力

 

冒頭の組み込み型のバスタブ比べると見劣りしますが、必用充分な能力で想像以上にぽかぽか温まります。

家族皆が入った後のお湯が減ったお風呂でも肩からお湯が流れるので注し湯無しでもしっかり温まることが可能になります。

 

連続稼動は30分と書いてありますので長風呂する方には物足りないかもしれませんがプレゼントには絶対喜ばれると思います。


 

 

 

ちなみに肩湯は灯油ポンプで自作したという方もありますし、もっと手軽なポータブルシャワーで代用するという方法もあります。

フィッシング詐欺のページにアクセスするとどうなるのか実験してみた Amazonからのメッセージが本物かどうかはカスタマーセンターで確認しましょう

先日、Amazonを名乗る所からSMSが届きました。

 

Amazonプライム会費のお支払い方法に問題があります。詳細はこちら:https:www.amazon.(アマゾンっぽいアドレス)

という内容です。

 

いつもであれば「はいはい、フィッシング詐欺ね」とスルーするところなのですが、2018年に確認コードが一度送られて来ています。

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これが「フィッシングメールはすぐ削除しましょう」と言われる所以です。

よくある「確認コード」が先に届いているので一瞬本物かと思ってしまいます。

今回の舞台は3年も前から既に用意されていたようです。用意周到ですね。

 

といことで、いつもならスルーするところですが、フィッシングページが実際にどういうものか?という興味から一度アクセスしてみることにしました。

(今回の検証にあたってはプロキシ使ったりキャッシュ消したりIP変えたりと事前にいろいろ準備をしています。マルウェアに感染するリスクもあります。決して不用意にアクセスするような真似はしないでください。)

 

こちらがそのトップ画面です。

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よく出来ています。まるでAmazonですね(笑)そりゃあそうなんでしょうけど。

 

ここにAmazonのIDとパスワードを入力するとフィッシングされてAmazonのアカウントを乗っ取られてしまいますので、無いメールアドレスを適当に入力します。

※実は先に何度か試してみてエラーメッセージから中国のサーバーであることが判明しています。

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はい、似せただけのページですのでAmazonのアカウントじゃ無くてもログインできちゃうんですね(雑っ)。

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本物のAmazonとリンクさせてIDを確認するのかな?等と思っていましたが、単に入力させるだけの単純な作りのようです。

 

次に個人情報を抜き取る画面に移行します。

これも適当に入れます。

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(何歳やねん)

 

 

次にクレジットカード情報の入力画面です。

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カード番号は別に何桁でも関係無いようです(雑っ ver.2)。

 

入力が完了しましたら確認画面も無いままローディングされます。

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ここでも本物のカード情報か否か実際にカード会社に問い合わせて区別しているのかな?

とおもいきや、単に情報を抜くのが目的なようでローディング画面も単なるフェイクです。

 

ここで入力された内容はカード情報だけでなくダイレクトメールや電話での詐欺に利用されるのでしょうか?

(イタズラ心で本当にありそうな名前でいくつか警視庁の番号とかトラップを仕掛けておきました(笑)。)

 

セキュリティー番号の入力画面です。

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別にひらがなでも通るようです(雑っ ver.3)。

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しかし、ここまで真面目に入力されたら上記のカード情報と個人情報が全部抜き取られてしまいます。怖いですねぇ

 

はい、何事もなく無事に(?)登録されました。

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ここまでがフィッシングページの挙動で、次に本物のアマゾンのページに推移されます。

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最終的に本物のページに飛ばされるので登録が完了してしまったら見分ける事は不可能です。

ページも今回は雑な作りでしたが、こういったページは日々更新されますのでどんどん本物っぽくなっていきますのでいつかは本当に見分けがつかなくなるでしょう。

 

途中で気が付いたとしても途中まで入力した分は既にサーバーに届いてしまっていますから気が付いたら即ログインIDやパスワード、カードの番号は変更しておきましょう

 

もし「これ本物かな?」と疑うようなメッセージが届いたらまずはAmazonカスタマーサービスに問い合わせてみましょう。

24時間電話やチャットで対応してくれます。

カスタマーサービス

https://amzn.to/3uxjW0P

僕も今回はこちらでフィッシング報告しておきました。

 

念のため最後に再度通達しておきます。

良い子は(大人も)真似しないでくださいね。

kampa.me