DreamerDreamのブログ

夢想家の夢です。〜揚げたてのモヤっとしたものをラフレシアと共に〜

CuBaseに乗る!! CuBaseで使える最安モータードライバーはコレ!

前回、DCモータードライバー「TA7291P」を試しましたところ、見事に走りませんでした。

 

dreamerdream.hateblo.jp

 

ちーん・・  

 

 

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気を取り直して今回はこのドライバーを載せ変えます!

 

新しいDCモータードライバーは同じ東芝製の「TB6643KQ」です。

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出力はアップしてるのにドライバー本体はちっちゃくなってます!!

横から見るとこんな感じ↓

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「これで本当に大丈夫なの??」

 

という若干の不安を抱えながら試運転です。

TB6643KQのフルパワー!!


CuBase モータードライバー「TB6643KQ」駆動

 

 

動いとる!

こいつしっかり動いとるぞー!!

しかも全然熱くない!

 

前回↓(動作環境は違いますが)TA7291Pだとフルパワーのアッチッチでコレなのでこれはもう雲泥の差!!


モータードライバーTA7291Pでフルパワー

 

問題は、人が乗っても動くレベルなのか?ですよね?

 

いざ実験!

体重移動を感知する圧力センサーでの制御です。


CuBaseに乗る 試運転①

乗れました!!動きました!!!

 

「ぷい〜ん」って音はPWM制御音。

 

絵面は地味ですが、乗ってる本人は意外にタノシイ♪

 

細いからバランスとるの難しいし、なにより体重移動で制御できるのタノシイ!

プログラムでPWMのDUTY比(電流を流す時間)を0から255まで段階的に少しずつ変えているので最初は動き辛いです。これはもう少しレスポンスが良いようにプログラムを弄れば改善するでしょうけれど、このまま完成させたとしてもCuBaseの幅が細すぎてどうにも曲がれそうにないので実運用は不可能と判断し、このボードでの実験はここまでにしておきます。

 

使用後のモータードライバーは触ると結構熱くなっていますが、許容範囲内でしょう。

 

ということで、CuBaseマイコンで制御するのに最低限必要なモータードライバーは「TB6643KQ」だと判明しました

 

ネット上での入手先は秋月とマルツと共立エレショップなどがあります。

残念ながらAmazonにはありませんでした。

 

単価と送料を比べてみると、お試しの少量購入だとマルツのメール便が安いようです。

秋月電子

akizukidenshi.com

<マルツオンライン>

www.marutsu.co.jp

<共立エレショップ>

eleshop.jp

 

 

CuBaseに乗る!! 耐荷重何キロなのよこれ?

CuBaseは丈夫すぎるぐらい丈夫です。

何たって2ミリのステンレス板が筐体に惜しげも無く使われていますから!

 

CuBaseのカタログスペックは耐荷重20キロとされています。

 

しかし、

女性2人が乗っても平気ってゆーの何でだろ〜?

もしかして、女性一人10キロ以下??柴犬サイズの女性なの??って、んなわけないっ!

 

子供達も乗ってますし、


汎用クローラモジュール CuBase(キューベイス)

 

 

開発者本人も乗ってます!!

(※動画は200Wクラスの高出力モーターに交換済みだそうです)


CuBase 高出力モーターver

 

これは気になりますよね?是非乗ってみないと!!(謎の使命感)

 

どうせならCuBaseの兄貴分にはCuBoardってのがあるので、 

こんな感じで乗ってみたい!!

 

ということで、スケボーにCuBaseをマウントさせます。CuBaseにスケボーをマウント?(どっちでもいい)

 

フツーのスケボーだと幅が広すぎて曲がれそうに無いので、こちらのミニタイプのボードを用意しました。(というか家にありました)

 これにー、

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3Dプリンターでローラー部分に合うジョイントを作って、

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M3ネジでアルミフレームに固定します。f:id:DreamerDream:20200117164054p:plain

 

では、乗るー! 


Cubeseに乗る

はい!見事に乗れました。

あっけない・・・

 

2台共モーターを12Vバッテリーのプラスとマイナスに直結したらすぐ走りました。

2個ではありますが、CuBaseのカタログスペックである「対荷重20Kg」は有に超えてますが充分走ります。すげぇや!

<参考 CuBaseの仕様>

http://cuborex.com/products/cubase

 

しかし、これは楽しい!

 

これ、どうせならセグウェイみたいに体重移動で制御出来たらめっちゃ楽しくないですか?

ということで圧力センサーを自作して、Arduinoで回路を構成してみました。

回路と、

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圧力センサーはこんな感じの適当なもの↓を用意。

<参考 圧力センサーを自作する方法>

dreamerdream.hateblo.jp

 

じゃじゃーん!!

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イカツイ♪

 

 

さて、実走!!

 

 

 

なんということでしょう。

 

全く走りません。

 

「ぷぃ〜・・・」というPWM制御音は聞こえるし、降りると少しだけ動くので回路は間違っていないハズなのですが、人が乗った状態では全くもって走りませんでした。。。

そして、なんか焦げクサイ(やばい汗)

ビデオ撮る暇もなく撤収!


原因はコレ。

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モータードライバーがしょぼ過ぎるんですねー。

走らないし、触ると火傷するぐらい熱くなっていました。

 

モータードライバー、TA7291Pは電圧は20Vまで対応していますが、電流は平均1A(ピーク2A)です。

んー、明らかに電流不足ですね。

1つじゃダメかもと思って前後それぞれのモーターに1つずつ使ったんですけど、やっぱりダメでしたかぁ・・・

 

CuBaseのドライバーには3A以上のドライバー推奨されています。

note.com

ラジコンで使う場合、こういうESCが必要なようですね。

1つ3000円以上もすんの?!

高出力のモータードライバーってモジュール化されているものが多く、しかも高いんですよねー。

工作で普段よく使い慣れているTA7291Pが使えないとなると、困りました。

試しにPWMをかけないフルパワーで回してみたのがこれ


モータードライバーTA7291Pでフルパワー

止まりそうな・・アカン・・・アカンすぎる。。。

そしてICがアッチッチすぎる。。。そしてやっぱり何か焦げクサイ。。。(熱遮断回路が付いているので大丈夫なハズだけど・・・不安)

 

こんなん絶対壊れるやつやん!

 

モータードライバーに詳しい人が見たら絶対「その使い方やめれーっ!!」って言われますね(笑)

 

 

そんなこんなでモータードライバーって他に安くて扱いやすいもの無いんかいなー?と調べてみますと、10V〜最大50V、4.5A対応の「TB6643KQ」、

秋月電子

モータードライバー TB6643KQ: 半導体 秋月電子通商-電子部品・ネット通販

というものを発見しました。

 

このドライバーの実装例の記事も複数発見しました。

qiita.com

uchidama.hatenablog.com

 

なるほど、このドライバーならCuBaseで使えるかな?

次回!このドライバーに載せ変えて実験します。 

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圧力センサーを家庭にあるもので自作する方法2つ

 「圧力センサー 自作」で検索すると、圧力センサーを利用した電子工作のブログが沢山でてきます。

 

ちがうちがう!

このワードで検索かけた方は圧力センサー自体を自作したいってことですよね?

 

圧力センサーってこんなのものです↓

これらは圧力によって抵抗値が変わるというセンサーで、圧力が加わると電気が流れやすくなるようにした簡易的な測定センサーです。

 

体重など重たい物や、もっと精度良く分析するためには「ひずみゲージ」と呼ばれる部品があり、こちらはセンサを金属等に貼付けて使用するもので金属のひずみ具合を検知するためのセンサです。

回路にアンプを使ったり、なんちゃらって四角く抵抗値を組んだ回路やら(名前忘れた)、ひたすらややこしいので素人向けではないものです。

 

 

さて、こういった圧力センサーを自作することは出来るのでしょうか?

 

答え

精度を求めなければ可能

です。

 

ということで今回は「家庭にあるもので圧力センサーを自作する」2通りの方法をご紹介します。

 

抵抗による圧力センサー

1つ目は簡易的な抵抗被膜を作ることです。

例えば、4B以上の鉛筆で紙にゴリゴリ塗るように書くとそこに黒鉛の炭素被膜によって電導性が生まれます。それを簡易的な抵抗被膜として活用することが可能です。

 

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ゴリゴリ塗ると完成です!

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ホンマかいな?ですって?

 

はい!ボリュームとして距離に応じて抵抗値が変わります。


抵抗値試験(距離)

 

曲げると抵抗値が変わるってゆー使い方も出来ます!


抵抗値試験(曲げ)

 

今回の場合、目的は圧力センサーなのでこの紙を2枚用意します。

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端子を付ける場合はアルミ箔などで面積を広く稼ぎます。(一点だと精度が悪い)

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アルミ箔が隠れるようにテープを貼ります。2枚作ります。

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2枚を黒鉛を塗った面同士を合わせて圧力をかけると抵抗値が変わります。


抵抗値試験(圧力)

 

ホラ、簡単でしょ?

 

黒鉛なので剥がれ落ちてしまえば抵抗値が変わりますし下地の紙の品質にもよります。

恒久的には使えないけど何かの一時的な実験とかなら充分に使えますね。

 

 

コンデンサ式の圧力センサー

次に、「コンデンサ」の機能を利用した圧力センサーです。

 

まずはコンデンサを自作します。

ラップを適当に切って、上にラップから出ない程度にアルミ箔を載せます。

サイズ?20cmぐらいかな?適当です。

その上に導線を剥いて載せておきます。

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さきほどの面の上にまたラップ、その上にアルミ箔を載せ、2本目の導線を載せます。

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 出来たらアルミ箔や導線同士が引っ付かないように気をつけながら巻きます。

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巻いたら、これで完成!

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これだけでコンデンサが作成できました。

このサイズの容量だとテスターだとほぼ反応しません。

抵抗値は∞のはずです。もし∞以外だと何処かで漏電or短絡している可能性があります。巻き直しましょう。

 

計測はArduinoに繋いで行ないます。

コンデンサに充電して、抵抗を介して放電しきるまでの時間をマイコンで計測するのです。爆速なので人力で計測はまず無理です。

 

コンデンサ計測プログラム概要】

  1. コンデンサに抵抗を介して充電します。
  2. 放電すると、抵抗を介してコンデンサの電圧が下がります。
  3. アナログ入力でコンデンサの電圧が0になるまでタイムカウントします。
  4. 結果をシリアルに出力します。

 

<回路図>

水色がArduino、ピンクが自作コンデンサ

上図:充電中

下図:放電中

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ということで、ArduinoIEDにサンプルとして付属の「アナログ入力シリアル出力」サンプルプログラムを改造した簡易計測器のご紹介です。

senser.ino

const int analogInPin = A0;
const int outPin = 13;

int sensorValue = 0;
int outputValue = 0;//放電カウント用

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(outPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  sensorValue = 1;//0だと後のwhileを出てしまうから

  digitalWrite(outPin, HIGH);//充電開始
  delay(500);//10msぐらいでも充分充電できますが見辛いので。
  digitalWrite(outPin, LOW);//放電開始
  while(sensorValue != 0){//センサー値が0になるまで待機
    sensorValue = analogRead(analogInPin);//センサー値読み取り
    outputValue++;//タイムカウント
  }

  //結果出力

  Serial.print("sensor = " );
  Serial.print(sensorValue);
  Serial.print(" output = ");
  Serial.println(outputValue);

  delay(2);
}

 

 

すると、こんな感じで反応します。


圧力センサー(コンデンサ)

圧力をかけると膜同士の距離が近づいてコンデンサ容量が増えるのです。

ラジオの検波に使われるバリコンと同じ要領ですが精度は全く求められません。

<参考>

バリコンの自作: 気ままに無線・RVK-lab

 

圧力センサー、以外と簡単ですよね?

CuBaseのモーター交換方法

CuboRex様よりプレゼントしていただいたCuBaseですが、 

dreamerdream.hateblo.jp

 

組み立て時にモーターの軸にプーリーが入らないという不具合が発生!!

「困った事に入らないんです!」と問い合わせました所、

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 「モーターが間違っていました」とのことで合っているモーターをすぐに送っていただきました。

左が交換後のモーター、軸が少し細いようです。

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それとモーターのサイズは同じですが、ギア部分がちょっと長くなっているようです。

実はモーターの出力とかも違っているのでしょうかね?

実際に動かしてみましたが、音が少し高くなっている他に違いはよくわかりませんでした。

 

モーター交換は簡単!

モーターを固定している4つのネジを外して、

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横からスルッと抜きます。

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もともと余裕をもって設計してあるようなので全く引っかかることもなく抜けます。

新しいモーターを取り付けて完了!

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モーターの交換はめちゃんこ簡単!!

CuBaseの泥汚れ対策 モーターとプーリーの砂塵カバーを3Dプリンターで作ってみた

CuBaseは丈夫で良くできたクローラーモジュールなのですが、そのまま屋外で使用を想定するにあたり少し不安な面もあります。

 

それがこのでっかいモーターのブラシ付近にあるでっかい穴!

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クローラーに組み込んでも穴が見えます。

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真上から見ると大部分はパーツの陰に隠れるのですが、やはり屋外での使用を想定すると履帯に不着した泥や砂や水が上からジャンジャン降って来る可能性の高い場所です。

ハイパワーな12Vのモーターを使用しているので多少の漏電や接触不良などは気にしなければ良いのでしょうけれども、それでもやはりモーター部分への砂塵の侵入は極力避けたいところです。

モーターへ砂や水が侵入した場合にはブラシの腐食や磨耗が気になりまし、砂鉄がモーターの磁石に蓄積しそう…

 

それと、この配線剥き出しのモーターとの接続部分。

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こちらも泥まみれになることを想定すると・・・

僕のこの配線だと特にコンデンサ辺が漏電するだろうなと想像できます。

 

あと、プーリーの部分。

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これも泥で汚れるとメンテナンスが大変なことになりそうです。

プーリーの穴に泥が詰まるとまずイモネジが回らなくなるでしょう。

泥でプーリーの溝が詰まると折角のタイミングベルトが意味を成さなくなってしまいそうです。

経験したことがある方はご存知でしょうが、乾燥した泥汚れは想像以上に大変です。

 

一応、CuBaseのフチにはアルミフレームがあるので真上からの砂塵であればどちらも守られる配置ではありますが・・・

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プーリーがアルミフレームより少し出ていますので、

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メンテナンス時にコンクリの上に置いて作業することや、砂利を巻き込んだ際のプーリーの摩耗、ベルトの耐光性なども考慮すると、CuBaseを屋外で使用する際にはやはりカバーは必要だと感じます。

 

簡易的な対策として、このような板(金属でもプラスチックでも)を用意して、

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モーターの穴を覆うように巻けば一時的な砂塵対策にはなります。

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綺麗な路面を走るにはこれでも充分かもしれません。

 

しかし、田んぼや畑などの泥濘、悪路走行を考慮するとしっかりしたカバーが必要でしょう。

 

ということで、3Dプリンターで作ってみました。

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画像上がモーターの接続部分と穴を保護するカバー、下がプーリー部分のカバーになります。

 

Googleドライブで共有していますのでご自由にダウンロードしてお使いください↓

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CuBase_cover_motor.stl - Google ドライブ

 

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CuBase_cover_gire.stl - Google ドライブ

 

 

接続部分のパーツは、モーターをマウントするための穴に刺さるようになっていて、

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モーター上部をしっかりとカバーします。

5mmのM3ネジ2つで固定します。

 

プーリー部分のカバーです。

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上部と内部に傾斜を作ることで泥が載りにくく、また水が侵入した場合はアルミフレームのレールに流れるという構造にしました。

15mmのM3ネジ4つで固定します。

 

どちらもCuBaseの組み立て方向に係らず設置することが可能です。

3Dプリンターは家庭用熱溶解式の0.4mmノズル、0.15mmの積層で出力。

サポート材の不要なモデルとして設計していますので格安3Dプリンターでも精度を問わず出力可能でしょう。

 

<参考:格安3Dプリンター>

dreamerdream.hateblo.jp

 

CuBaseの組み立て ⑦履帯の設置 完成!

樹脂パイプを約24mmでカットします。

これを4つ作ります。

このパイプが転輪の左右幅を維持するためのスペーサーの役割をします。

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さらに縦に切れ目を入れます。

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切ったパイプを広げて(少し硬いです)、転輪の軸に入れます。

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このようになります。

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最初、「なんで最初からパイプを入れておかないんだ?」と思っていましたが、

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転輪の軸受けを締める時に邪魔になるからなんですね。(なっとく!)

 

 

次に、起動輪軸とモーター軸にプーリーを入れてベルトを張るのですが、

よく見るとモーターの端子がフレームよりちょっとだけ出るので、予めモーターの端子を曲げておく等、作業スペースの傷予防をしましょう。

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起動輪側にはスペーサーを入れてからプーリーをセットします。

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プーリーにある固定用の芋ネジが各軸の切れ込みがある方向になるように設置します。

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このとき、モーターの軸がアルミフレーム側を向いていると芋ネジに六角レンチが入らないので、

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その場合は、モーターを適当に通電させてネジを回しやすい向きに変えると作業が楽になります。(手で軸を回すのは大変)

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こちら向きなら回しやすいです。

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モーターを引っ張ってベルトを張った状態でネジを締め、モーターをガッチリ固定します。

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作業も大詰め、いよいよ履帯をセットします。

 

遊動輪を筐体の切れ込みから入れて、一番奥にセットします。

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図)遊動輪軸の円錐形のワッシャ(オレンジ)が筐体(青)を挟むような型になるように配置します。

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履帯のチェーンが起動輪・遊動輪両方のスプロケットにしっかり食い込むようにセットします。

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履帯にテンションをかけながら13番レンチ(モンキーレンチ)と六角レンチで締めるのですが、

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テンション掛けながら締めるのってなかなか難しいので、

少し締めてから、このようにレンチの軸でテコの原理で左右の遊動輪軸にテンションをかけて、また締めてと繰り返して少しずつ履帯を張りました。

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完成です!

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ベルトを手で動かしてみます。

モーター単体だと軸は手では動かせませんでしたがプーリーを介すと動くんですねー。


Cubase 他動

きちんとプーリーが空回りしていないか等、チェックをします。

 

通電してみます。


Cubase 動作テスト

なんか、昔にミニ四駆を作った時を思い出しました。

おお〜!すげー!ちゃんと動くー!!(当たり前なんだろうけど、動いたら感動しますよ!)

横向きに動かす場合は、プーリーがフレームより出っ張るので何かで浮かせる必要があります。

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ちなみに、モーターを取り付けない(ベルトを外した)状態では結構軽く転がります。


Cubase 転がり

CuBaseは各軸にベアリングがしっかり使われていますので重量感があるけど動作は軽快なんですね。

 

配線は、マイコンで制御する事を考えてコンデンサフェライトコアでノイズ対策をしました。

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以上、ここまでがCuBase組み立てレビューになります。

<組み立て記事先頭>

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<オマケ>

CuBaseの上にCuBaseを載せて上下の履帯を逆向きに動かしてみました。

すっごい安定性!!


Cubase on Cubase

 

 

以前作った自作クローラマシンをCuBaseに載せてみました。(端っこを乗っけただけ)

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わわわ、なんかワケワカランけどかっこいーーー!!(本当にワケワカラン・・・)

ついでに走らせてみた。かっこいー!


自作クローラにCubase

 

 

 

 <過去記事 自作クローラー

dreamerdream.hateblo.jp

 

< オプションパーツの作成>

dreamerdream.hateblo.jp

 

CuBase組み立て ⑥モーターと転輪の設置と左右筐体の接合

今回は各パーツごとに組み立てたものを組み合わせることになります。

 

まずは動輪のスプロケットの長い方の軸を柱を立てた筐体側へ差し込みます。

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次に、モーターを設置するのですが、モーターの設置線の長さを等しくするために、端子がクローラーの上下方向に向くように設置することが推奨されています。

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モーターはM4ネジである程度固定します。

この時ネジはきっちり閉め込まず、モーターがスライドするぐらい余裕をもって設置します。

後でベルトを張る際に、モーターをスライドさせて張力を調整する必要があるためです。

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モーターを設置したら転輪を1つ転輪の軸に通して、出来るだけ等間隔になるよう軸受けをスライドさせて調整します。

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転輪が等間隔になったらズレないように気をつけながら軸と転輪を抜いて、軸受けをしっかりとネジで固定します。

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起動輪の軸に軽く設置していたワッシャとネジを外しておきます。

 

転輪を軸に2セットずつセットして、起動輪と全ての転輪の軸が軸受けに入るよう調整しながら、反対側の筐体を被せます。

起動輪の近くの転輪はスプロケットと少し干渉するので、きちんと別れるようにセットします。

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動輪のワッシャとネジを戻して締め直します

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柱のネジを軽めに固定します。(後でアルミフレームが入るので)
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アルミフレームをナットと筐体の間に差し込んで中央にバランスよく設置します。

上下2本ともにアルミフレームを設置します。

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柱のネジを締める時に転輪の軸が傾かないよう気を付けましょう。

しっかりと締めた後で傾きに気付いたら、また弛めて調整することになります(なりました)。

 

転輪の軸受けのネジを締めるのに短い頭の六角レンチが必要です。

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六角レンチの頭が長いと転輪が邪魔になって締め込めません。 

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長い六角レンチが入らない場合はペンチでもある程度は締められますが、やはり六角レンチでしっかり締めたいところです。

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これで本体はほぼ完成です。

 

<次回>

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<組み立て工程の目次はこちら>

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