前回、CuBaseをハイパワーモーターに変えて負荷テスト等の実験をしてみました。
結果として「走る事は走るけど・・・、実用的ではない」という残念な結論に達してしまいました。
ただ、モータードライバーが適していなかったというだけで、CuBase自体はバッテリーに繋ぐとめちゃめちゃパワフルに動きますのでどうぞ誤解の無いように。
しかし、ハイパワーモーターに変える為にハイパワーなモータードライバーを選定し直し、基板を新しくして心機一転していますのでこのままでは引き下がれません。
ということで、今回はノーマルモーターはパワフルに動いているのでそのままノーマルモーターを使う事にして、「プーリーの方向を変える」という新たな試みにチャレンジしました。
こういう風になります。
モーターの方が直径が大きく、動輪のほうが小さいのでスピードアップします。
もちろん、その分パワーは落ちます。
ノーマルのものがこれでした。↓
＜注意＞
ノーマルのモーター用のプーリーは穴の直径が小さいので、穴を広げないとそのままでは動輪には使えません。
僕はハイパワーモーター用に使ったプーリーがたまたま動輪用のプーリーと穴の直径が同じだったので、ハイパワーモーターで使ったプーリーをそのまま動輪へ転用しました。
ちなみに、同じ小さい径のプーリーをベルトで繋いでみたところ↓
モーターを限界まで奥に引いてもベルトが張りませんので使えませんでした。
で、動輪側のプーリーをノーマルモーターに取り付けるには、今度は穴の直径が大き過ぎるので何かで穴の直径を補正しないといけません。
そこで目に付いたのが、転輪用のパイプです。
これが面白いようにモーターの軸にもプーリーの穴にもピッタリなんです。
このパイプで径を補正して、長いイモネジと短いイモネジでガッツリ固定しちゃいます。
ネジがパイプに食い込んで（たぶん）弛み止めになるだろうし、軸の傷予防にもなるんじゃないかな？という算段です。
こんな感じ↓
※傷だらけなのはプーリーを動輪から外す時に抜けなくなっていたのも頑張って外したから。
で、パワーが落ちるからどうかな？と思っていたのですが、僕が乗っても動くのでパワーが落ちたという感じはしませんでした。
どうやら今回のモータードライバー「TB67H303HG」は、「TB6643KQ」の時に比べて熱くならないのでモータードライバーにかなり余裕があるようです。
では、屋外での試走一発目です。
とその前に、以前のノーマルプーリーの状態で動かした場合の動画がこちら↓
そして、今回はこちら↓
比べてみると結構早くなってます。
まあ普通に歩くスピードよりは遅いのですがこれはストレスが軽減しました。
で、問題は負荷をかけた状態で走るのか？って所ですよね。
前回のハイパワーモーター版の動画がこちら↓
スピードは遥かに速いのですが、モータードライバーがイッパイイッパイの状態で１０秒持たないという残念な結果でした。
今回は↓
３分以上走らせましたがまだまだ余裕そうです。
旋回時に少し負担がかかる様子ですが、これならなかなか使えそうです。
そしてモータードライバーもこの程度では熱くなっていません。
熱くなっていないということは、「無駄に電量を熱として消費していない」ということですので最高です。
ということで、実際に畑で仕事をさせてみました。
カブトムシの飼育で使い終わった腐葉土を畑の肥やしとして運ぶ仕事です。
雨が降った後でまだ地面が軟らかい状態でしたがしっかりと仕事してくれました。
もちろん固いコンクリの上でも活躍してくれましたよ。
中にカブトムシマットが大量に入っていますので結構重いです。
バリバリ痛めつけられた履板↓
ドロドロです。洗わないで放置してても大丈夫かしら？試してみようっと。
今回は、
CuBaseは、「余裕のあるモータードライバーを使うことでバリバリ仕事がこなせるようになる。」
ということが解りました。
こちらからは以上です。
