DreamerDreamのブログ

夢想家の夢です。〜揚げたてのモヤっとしたものをラフレシアと共に〜

RaspberryPiのソフトウェアPWMを使ってステッピングモーターを使う

ラズベリーパイ2以降のモデルにはLEDの制御やサーボモーターの制御に適した「PWM制御」がハードウェア的に可能なピンが4つあります

チャンネル0:GPIO12、18

チャンネル1:GPIO13、19

それぞれのチャンネルの周波数は別でコントロールできるようですが、いかんせん情報が少なくライブラリ使ったりと面倒くさいのです。

<参考>

Raspberry PiのハードウェアPWMをpigpioで出力する - Qiita

 

ソフトウェアPWMであればGPIOポートも選びません。

赤外線リモコンならともかく、(赤外線リモコンは38kHzという高周波でピッタリ変調しないと認識しないからソフトウェアPWMは不向き)

<過去記事> 

dreamerdream.hateblo.jp

 

ステッピングモーターのPWM程度なら低周波だしソフトウェア制御で充分じゃない?」

ということでとりあえず個別に周波数を制御できるのか実験してみることにしました。

 

制御はドライバICのSTEPにPWMを放り込むだけです。

<ドライバIC>

 

今回の実験は、自作のクローラーの利帯を左右自由に動かすための回路動作テストも込めています。

f:id:DreamerDream:20191211142515p:plain

 

<過去記事>

dreamerdream.hateblo.jp

前回の試走ではArduinoを使ってボリューム値からPWMを作っていました。 

有線で左右制御出来るプログラムにしていましたが、「どうせならワイヤレスでコントロールしたいぞ!」という欲が出て来て制御をラズパイに変更することにしました。

 

<実験結果> 


ラズパイ2でのソフトウェアPWMを使ったステッピングモーター制御

充分に制御出来ているようです。

 

サーボモーターの場合は一定の周波数(Hz)を保ったまま、HIGH-LOWの比率(DUTY比)を制御するのですが、ステッピングモーターはDUTY比は50%のまま、周波数(Hz)を制御します。

 

<今回のテストプログラム>

import RPi.GPIO as GPIO #GPIO制御ライブラリ
import time
import atexit

R = 20 #GPIO20が右モーター
L = 21 #GPIO21が左モーター
DUTY = 50.0 #Duty比は50%
ENABLE = 16 #モータードライバーのEnableピン制御

top = 1000 #最高1000Hz
bottom = 50 #最低50Hz

 

def init():
  GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  GPIO.setup(R, GPIO.OUT)
  GPIO.setup(L, GPIO.OUT)
  GPIO.setup(ENABLE, GPIO.OUT)

  atexit.register(end)

 

def end():
  GPIO.output(ENABLE, GPIO.HIGH)

  GPIO.cleanup()

 

def main():

  GPIO.output(ENABLE, GPIO.LOW)#ドライバーを立ち上げる

  p_r = GPIO.PWM(R,bottom) #初期周波数を設定
  p_l = GPIO.PWM(L,bottom)


  p_r.start(50)#Duty比を指定してPWMスタート
  p_l.start(50)


  for i in range( top -bottom ):
    p_r.ChangeFrequency(top - i)#周波数の変更
    p_l.ChangeFrequency(bottom + i)
    print(i)
    time.sleep(0.05)

  for i in range( top -bottom ):
    p_r.ChangeFrequency(bottom + i)
    p_l.ChangeFrequency(top - i)
    print(i)
    time.sleep(0.05)


  p_r.stop()#PWM制御終了
  p_l.stop()

  end()


if __name__=='__main__': # if script

  init()

  main()

 

ということで、このままソフトウェアPWMを使ってクローラーの開発を続けることにします。

ステッピングモータードライバー「A4988」チップのヒートシンクを上手に貼り付ける方法

ステッピングモーターを使う工作を以前ご紹介していました。

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近年の3Dプリンターブームもあって、5個で1000円以下の「A4988」という名前で出ているステッピングモータードライバー(実際には中華製の後発チップ)がコスパが良いのでよく使うのですが↓

 

このドライバーICを注文すると、アルミ製のヒートシンクが付属してきます。

このように熱伝導テープで貼付けて使うのですが↓

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ICより大きめのヒートシンクなので下の抵抗やら可変抵抗やらに接触しそうで怖いんです。

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万がイチ、熱や振動でヒートシンクがズレて大電流の足などに接触したらIC破壊だけじゃ済まないかもしれません!

 

そんな恐怖を少しでも緩和しようと、このような方法を編み出しましたので共有します。

 

用意するものは、「細く切ったテープ」です。

f:id:DreamerDream:20191210134412p:plain

これをヒートシンクの周りに巻き付けます(熱伝導テープの周囲も覆うように)。

f:id:DreamerDream:20191210134422p:plain

これだけ!

はい!これだけで、ヒートシンクの底面は完全に絶縁されます。

熱伝導テープもICチップに接触する面だけ残れば良いので何の問題もありません。

f:id:DreamerDream:20191210134432p:plain

これで、ICチップに載せてやればホラ!

f:id:DreamerDream:20191210134441p:plain

これでヒートシンクがピンに接触してもあんしーん!

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今回は、基板の色に丁度良いので赤色のカッティングシートを使いました(余っていたので)。

 

もし、ICからの熱が心配でしたら「カプトンテープ/ポリイミドテープ」という絶縁&耐熱テープというものがありますので参考にどうぞ。

 

という、小ネタでした。チャンチャン。

RaspberryPi2でアクセスポイントとして使えるWi-Fiドングル

以前にラズパイ3を無線アクセスポイント化しました。

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このアクセスポイント化の設定のまま、WiFi非搭載のラズパイ2へSDカードを移動させて、Wi-Fiドングルでアクセスポイント化させることは出来るのか?

という実験を行いました。

 

実験結果 

今回、そのまま移動させて使えたのは

こちらの「謎のドングル」

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802.11n」としか表記されていませんので、メーカー不詳です。

たぶん、何かのオマケに付いて来たものですが、忘れました。

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amazonでも爆安価格で売られている、たぶん技適の通ってない中華製?

 

 


それと、ラズパイでWiFiといえばこちらがよく使われているPLANEX社のドングル。

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このドングル、昔は安かったのですが、今は値段が上がっています。生産終了品?

 

 

そして、残念な結果だったのがこちらのBUFFALOのドングル。

これは子機としては普通に使えますが、 アクセスポイントとして使おうとするとラズパイ3のそのままの設定ではダメでした。

おそらく、ドライバの設定が違うのだと思いますが、今回はそこまでの実験はしません。

実用例もありますので、どうにかすれば使えるはずです。

<参考>

USB 無線LAN をつかってraspberry pi 2をアクセスポイント化 – PoohKidsParty

 

さらに、このBUFFALOのドングルを挿して使ってから、どのドングルでもラズパイ3でもアクセスポイントとして機能しないという謎の事態に見舞われました。

 

どうやらIPマスカレードの設定が書き変わった?のが原因のようで、

sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth0 -j MASQUERADE

sudo sh -c "iptables-save > /etc/iptables.ipv4.nat"

とコマンドを打つことで戻すことができました。(焦りました)

 

 

スリープモードの解除

ドングルをアクセスポイントとしてしばらく使っていると、急にWi-Fiに接続出来なくなりました。

どうやらドングルがスリープしているようなのでスリープ解除する必要があるようです。

<参考>

raspberry pi にしばらくすると SSHで接続できない - Takuya71 のぶろぐ

/etc/modprobe.d/にファイル8192cu.confを作ります。

sudo nano /etc/modprobe.d/8192cu.conf

中身に

options 8192cu rtw_power_mgnt=0

と書いて保存して再起動します。

 

再起動後、接続出来なくなりますので、

IPマスカレードの設定をやり直します。

sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth0 -j MASQUERADE

sudo sh -c "iptables-save > /etc/iptables.ipv4.nat"

そして再起動させると、スリープしないでラズパイ3の時と同じようにアクセスポイントとして使えるようになりました。

ちなみに、謎のドングルよりPLANEXのドングルの方が電波が強いようでした。

 

<アクセスポイントとして使えるものたち>

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<追記>

上記の方法でもたまに接続出来ない事があり、不安定です。

やはりラズパイ3用の設定だからでしょうか?

もう少し安定して接続出来る方法を模索することにします。 

備忘録:ESP32を乾電池2本で動かしたいのに動かない時は、まず電源線を見直しましょう!

Arduinoと同じようにプログラム出来て、しかもWi-FiBluetooth搭載、アナログ入力16ピン、乾電池2本で稼動するけど格安の化け物マイコン 「ESP32モジュール」 

 

これを乾電池2本でWi-Fi接続して使うという作例がWeb上には沢山あるので僕も同じように試してみたところ、「え?なんで動かんの?」という事態に見舞われたので備忘録として残します。

 

まず、ESP32モジュールを乾電池2本で動かす場合は、

必ず「Flash Fraquency」を40MHzで設定しないといけません!

<参考>

【ESP32/Arduino】乾電池2本で動かす場合の注意点 - ソースに絡まるエスカルゴ

この設定をせず80MHzで低電圧で動作させて壊したという事例もあるので、確実に40MHzに設定しましょう! 

 

 

テストで実際に試したのがこんな感じの回路というか電源だけ(写真用で、電源線は繋いでいませんが)

f:id:DreamerDream:20191203141024p:plain

USB-Serialでプログラムして動作を確認後、単体で動かずべくこのように乾電池2本に繋いでところ、Wi-Fiに繋がらずうんともすんとも言わない困った状態でした。

 

「USBに繋いだら動くのか?」と、USB充電器からシリアル変換器で3.3Vにして繋いでいろいろ試してら動く場合もあるし動かない場合もある、時間が経ったら動く場合もある。

という非常に不安定な状態で困りました。

 

乾電池2本で動かす算段で工作しているのに動かないと先に進めません。

 

いろいろ調べているうちに、このサイトを発見しました。

<参考>

ESP32 ( ESP-WROOM-32 , M5Stack )自分的 トラブルシューティング まとめ | mgo-tec電子工作

 

このサイトによりますと、ESP32は電源投入時とWi-Fi接続時に膨大な電流を消費するそうで、電源電圧が2.3Vを少しでも下回ると動かないということです。

しかも電源不良ではマイコン自体が故障する可能性があるそうです。

Wi-Fi待機時で160mA、Wi-Fiアクセス時300mA、リセットの瞬間600mA、また電源投入時の突入電流が2Aを超えることもあるそうで、なんとも化け物マイコンらしい電力の消費量!

 

<対策>

  • ちょい太めの電源線を確保して、線も短くカットしました。
  • 電解コンデンサとセラミックコンデンサを電池ボックスに入れました。
  • 電源投入後すぐWi-Fi接続する設計から起動してから1秒後にWi-Fi接続をするように改造しました。(しかも、Wi-Fi接続時は全てのLEDを消灯させる)

するとー、何事も無いように起動しました!えっ!

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感動の瞬間です!

「本当だ!乾電池2本で起動するんだー!!」

 

ということで、この回路はどこまで端折れるのか?

と試したところ、

今回の場合、線を太くして短くするだけで良かったようです。(Wi-Fiの接続を待ったのも良かったかもしれません。)

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この状態でWi-Fi確立して通信しています。

面白いですね!

 

もし、ESP32を乾電池で動かそうと四苦八苦している方があれば一度電源線を見直してみてはいかがでしょうか?

備忘録:ラズパイを無線アクセスポイント化する

なかなか苦労したので備忘録として残します。

基本的に弄る設定は

 

  • /etc/dnsmasq.conf
  • /etc/hostapd/hostapd.conf
  • /etc/dhcpcd.conf

 

 の3つです。(設定前にソフトをインストールする必要があります)

そして、各デーモンの起動タイミングをコントロールするのが重要です。(最後の方に記載)

 

 

「アクセスポイント化」で調べてすぐに発見できるサイトがこちらのサイトですが、情報が古いようで僕の環境ではうまくいきませんでした。 

 

<僕の環境>

基盤は「ラズベリーパイ3」

バージョンは下記コマンドで確認

lsb_release -alsb_release -a

すると、

No LSB modules are available.

Distributor ID: Raspbian

Description: Raspbian GNU/Linux 10 (buster)

Release: 10

Codename: buster

という環境です。

 

<参考> 

https://nw-electric.way-nifty.com/blog/2018/05/pi-3wifi-access.html

https://nw-electric.way-nifty.com/blog/2018/05/pi-3wifi-access.html

 

とりあえず、Wi-Fiの国指定をする必要があるようなので

sudo raspi-config

Wi-Fiの設定をします。

[Localisation Options]→[Change Wi-fi Country]

f:id:DreamerDream:20191122121549p:plain

Japanを選んでEnterです。

 

必要なソフトは

  • アクセスポイントにするデーモンプログラム「hostapd」
  • IPアドレスを振り分ける役割をする「dnsmasq」 

の2つです。下記のコマンドでインストール出来ます。

sudo apt-get update

sudo apt-get install hostapd dnsmasq 

 

 

ここ以降、古い参考サイトを見て実行してもうまくいかなかったので、2019年8月に執筆されているサイトを参考にしました。

<参考>

Raspberry Pi 3 Model B+の無線LANでルータを構成する - mekiku.com

 

まずは、設定を弄るので先ほどインストールしたソフトを一度停止します。 

sudo systemctl stop hostapd

sudo systemctl stop dnsmasq

 

IPアドレスの固定

dhcpcd.confを弄ってwlan0のIPアドレス固定をします。

sudo nano /etc/dhcpcd.conf

古い記事に「denyinterfaces wlan0」と記載されていましたが、特に書かなくても良いみたいです。

うまく行かないときにコチラの記事を発見して

<参考>

DNSMASQ problem - Raspberry Pi Forums

「allow-hotplug wlan0〜」と記載されていましたので真似てみましたが、こちらも不要なようでコメントアウトしています。

#allow-hotplug wlan0 << Unhashed this line in /etc/network/interfaces
interface wlan0
 static ip_address=192.168.123.1/24
 static routers=192.168.123.1
 static domain_name_servers=192.168.123.1
 static broadcast 192.168.123.255

 

 

アクセスポイントの設定 

hostapd.confを弄ってアクセスポイントとして接続するときの名前やパスワードを設定します。

sudo nano /etc/hostapd/hostapd.conf

 概ねこのような感じになりました。

interface=wlan0
driver=nl80211
ssid=MY-SSID
hw_mode=g
channel=3
wmm_enabled=0
macaddr_acl=0
auth_algs=1
wpa=2
wpa_key_mgmt=WPA-PSK
rsn_pairwise=CCMP
wpa_passphrase=PASSWORD

「MY-SSID」と「PASSWORD」は任意で変更しましょう。というかする必要があります。

次いで、この設定を有効にするように

sudo nano /etc/default/hostapd

で中身の#を外してこの設定ファイルを指定します。

DAEMON_CONF="/etc/hostapd/hostapd.conf"

 

 

DNSの設定

DNSドメインネームサービス」です。

接続したクライアントにどのIPを振り分けるか?を設定します。

ひとまず元の設定ファイルは移動させておきます。

sudo mv /etc/dnsmasq.conf /etc/dnsmasq.conf-copy

設定ファイルを新規作成します。

sudo nano /etc/dnsmasq.conf

 中身は、「wlan0に接続してクライアントに"192.168.123.2"~"192.168.123.40"までのアドレスを振り分ける」という設定内容です"192.168.123.1"はIP固定時に自身のアドレスを既に指定していますので外しましょう。

interface=wlan0
dhcp-range=192.168.123.2,192.168.123.40,255.255.255.0,24h

 

ここまでで、概ね設定は完了です。

 

 

ポートフォワード設定

これまでの設定で、アクセスポイントとして機能し、さらにIPアドレスを振り分けられるようになりました。

ところが、アクセスはできるもののインターネットの閲覧は出来ません。

外部へアクセスするにはWi-Fi←→LANを繋ぐ「ポートフォワード」という機能を使う必要があります。

sudo nano /etc/sysctl.conf

で、コードの#を外して

net.ipv4.ip_forward=1

を有効にします。

f:id:DreamerDream:20191129102621p:plain


 

sudo nano /proc/sys/net/ipv4/ip_forward

でデフォルトで設定0なので、1にする。

参考サイトでは何故か皆シェルコマンド叩いてあるのでshで設定してみました。

sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

 

 

IPマスカレード設定

ポートフォワードで繋いだWi-Fi機器をラズパイのIPアドレスとして通信させるための設定です。

僕には何だかよくわかりませんが、ファイルを下記のコマンドを実行するようです。

sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth0 -j MASQUERADE

sudo sh -c "iptables-save > /etc/iptables.ipv4.nat"

そして、起動時にこの設定が有効になるよう、

sudo nano /etc/rc.local

 でコードの最終行にある「exit 0」の上に

iptables-restore < /etc/iptables.ipv4.nat

を記述します。

 

 

これで設定は完了!

システムの再起動すると!

sudo reboot

 

 残念ながら僕の環境の場合、繋がりませんでしたー!

 

 

調べてみると、dnsmasqがエラーを吐いているようです。

systemctl status dnsmasq

f:id:DreamerDream:20191122123526p:plain

どうやら先の参考サイトの通りにdnsmamsqの起動タイミングを遅らせる必要があるようです。

 

先ほど設定したファイル、

sudo nano /etc/rc.local

に、参考サイトの通りにexit 0の前に8秒後にdnsmasqを再起動させるコマンドを入れます。 

service dnsmasq stop
sleep 8
service dnsmasq start
iptables-restore < /etc/iptables.ipv4.nat

 

再起動します。

sudo reboot

未だ繋がりません!! 

 

 

dnsmasqは一応起動しているようなので他を当たります。

systemctl status dnsmasq

f:id:DreamerDream:20191122123855p:plain

 

 

いろいろやってみて、試しにhostapdを再起動させようとすると、

sudo service hostapd restart
Failed to start hostapd.service: Unit hostapd.service is masked.

となってマスクされて出来なかったです。

 

この場合、マスクを外して再度起動させる必要があるようです。

<参考サイト>

RaspberryPiでルーターを自作し無線AP化 - Qiita

sudo systemctl unmask hostapd

sudo systemctl enable hostapd

sudo systemctl start hostapd

 

 

 

再起動させてみると、 

 sudo service hostapd restart

なんだかうまくいったようです。

 

 

しかし、再度再起動させるとまた繋がらない!

しかしhostapdを再起動させると繋がる!!?

 

 

ということで、要するにhostapdを再起動させると繋がるようなので、先の起動時に実行するファイルに 

sudo nano /etc/rc.local

3秒後にhostapdを再起動させるコマンドを書き加えます。

service dnsmasq stop
sleep 8
service dnsmasq start
iptables-restore < /etc/iptables.ipv4.nat
sleep 3
service hostapd restart

 

なんだかよく解りませんが、ようやく繋がるようになりました。

ヤレヤレ

これでラズパイをWi-Fiアクセスポイント化することができました!

 

これでラズパイを中継機を挟むことなく(ルーターでIPを割り振ること無く)、外部から直接Wi-Fiで繋いで制御させることが出来るようになりますね!

 

 

<続>

今回使ったSDカードをそのまま流用して、WiFiの搭載されていないラズパイ2でもWiFiドングルを使って同じようにアクセスポイント化することが出来ます↓

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備忘録:OpenCVでUSBカメラの画像を取得してTkinterで表示させてGUI起動時にアプリを自動起動させるためのメモ

※カメラ画像を使った組み込みシステムを作るのに迷ったので自分用の備忘録として残します。

環境:OSは新規Raspbianをインストールして、piユーザーで立ち上がり時にデスクトップ自動ログイン出来る状態であること。(2019/11/19の時点で最新のRaspbian)

組み込み用途でSSH接続やアップデートする予定が無いので情報の多いpython2.7を使いました。

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OpenCVのインストール

pipでインストールするとか色々情報があるけど、raspbianの場合はaptでインストールするのがすごく簡単!

sudo apt-get install python-opencv

だけ。なんやらかんやらOpenCVに関するもの一式インストールされます。

 

Tkinterのインストール

python2.7用のTkinterは下記コマンドで一発インストールできます。

sudo apt-get install python-tk

python3の場合、インポートは

import tkinter

とするけど、python2.7用のインポートは

import Tkinter 

だそうです。

 

Canvasに画像を表示させるために

TkinterCanvasを使ってOpenCVの画像を表示させるには、Tkinter用の画像データに変換して表示する必用があるのだそうで、そのためにPILとImageモジュールが必用なようです。

Tkinterをインストールするだけでは駄目で、

sudo apt-get install python-pil.imagetk

としてImageTKというものをインストールすることで利用できるようになります。

 

 

GUIアプリを自動起動する設定

systemdで自動起動の設定をすると、起動しているデスクトップ環境とは別のセッションでGUIアプリが動こうとしてしまうので「ディスプレイが無いですよ!!」とエラーで終了してしまいます。(ここでかなり躓いた)

元のデスクトップ環境が存在しているところに立ち上げるなら、デスクトップ環境へ自動ログインしているユーザーの(ここではpiユーザー)lxsessionを編集する必用があるそうです。

下記ファイルを作って

/home/pi/.config/lxsession/LXDE-pi/autostart

ディレクトリが無ければ作成すること

autostartに

@sudo python [application.py]

と、@に続く起動コマンドを記述して保存、その後rebootで完了。

上記の設定だと、Raspbianの初期デスクトップ環境(Raspberry Pi Desktop)では無く、LXDEというデスクトップ環境が立ち上がります(真っ黒画面でマウス右クリックでメニューやらが出るヤツ)。

LXDEの起動に次いでアプリが立ち上がるので組み込みとしての用途では最適です。

無限軌道(キャタピラ)式のクローラを自作してみた④ ひとまず完成!動作テスト

 前回、フレームを作りました。

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今回は屋外でテスト走行です。 

 

試作1発目テスト

 

下記、完成品のサイズです。

サイズ:長480×幅143×高130

本体重量:約1.6Kg

 

<参考 Cubase仕様>

CuBase

サイズ:長410×幅134×高100

重量:4Kg

 

今回のクローラを作るきっかけとなったCubaseより一回り大きいものの、殆どの重要パーツが3Dプリント品なので重量は半分以下に収まりました。

その分、本体の剛性は貧弱です。これは今回の妥協点なので仕方ありません。

耐荷重、走行速度は未計測なので不明です。

それに乾電池8本の12V駆動、モータードライバーとバッテリーをクローラに搭載してテスト走行しました。(いい加減なテープ固定・・・)

 

Arduinoからのモーターパルス信号で制御しています。


3Dプリンタ製クローラモジュール 試作①トルク不足

脱調しまくり!

なんだかポンコツエンジンの音みたいに聞こえるのがステッピングモーターの動作音、ギアが壊れたみたいなガリガリ音はステッピングモーターが脱調した音です。

 

ステッピングモーターの特性上、パルスを落とせばトルクが増して力が出ますのでずんずん登っていますが実用的ではありません。

薄々気付いていましたが、「やはり」といったところです。

 

良い点は、思いのほか木製履帯のグリップがよく効いていることです。

しかし、進みはするもののトルクが無さ過ぎて負荷がかかったりスピードアップするとステッピングモータがすぐ脱調してしまいます。

モータードライバーの出力は既に最大ボリュームだし・・・、パルスを落とせばトルクが上がるものの、これでは悪路が走れるクローラの意味がありません。

 

まあ、一発目から動いたので失敗ではありません!

 

ということで、もっと減速させるべくギアボックスを改良することにしました。

この時点でギア比1:2.4です。

これをさらに減速させて、ギア比を1:7に変更しました。これで3倍近くトルクが増すはずです。

Blenderで改造中>

f:id:DreamerDream:20191028161815p:plain

 

 

改良型テスト

改良版は少し自信がありますがどうでしょう?


自作クローラ テスト走行②

 

衝突時に脱調しているものの、前の動画とは石の向きが逆で、急な面から登らせています。

ステッピングモーターの特性である

「低回転でトルクを得られる」

「ブレーキがかかる」

という利点を活かせていると思います。

 

電池含めた1.8kgの自重ぐらいは余裕で挙げられます。


自作クローラー 負荷テスト

 

最大速度は落ちたものの、これで実用に充分耐えられる仕様になったかと思います。

今回はこれで「完成」とし、もう1台作ってロボ用クローラーとして活用する予定です。

 

<追記>

二台作って連結させました。

あとは制御機構を作れば自由自在に動くハズです。

f:id:DreamerDream:20191211142515p:plain

 

<データをお譲りします>

さて、もしこのクローラの3Dプリンタ用データをご希望の方がありましたら、非営利目的に限り(部品の使い方や作り方はブログで後ほどご紹介します)「1000円分のAmazonギフト券」で今回使用した.stlデータファイルをお譲りしますので、こちらのページのコメントに連絡のつくE-mailアドレス欄を入力して「クローラのデータ希望」とお気軽にお問い合わせください。

ご記入していただいたアドレス宛にこちらからG-mailにてご案内を送信させていただきます。

データはGoogleDriveにて公開します。

※データは非営利目的の利用、SNSやブログなどへの掲載は許可しますが、データを利用した商品開発/販売はデータ改変の有無を問わず再配布は認めません。

 

 

 <最初の記事>

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