DreamerDreamのブログ

夢想家の夢です。〜揚げたてのモヤっとしたものをラフレシアと共に〜

ロボットアームの色々な種類

目標

「自作のクローラーにロボットアームを載せる」

を実現させるために、ロボットアームについて調べました。

 

<自作クローラー> 

dreamerdream.hateblo.jp

 

 

「ロボットアーム」と一言で言ってもいろいろな方式があります。

今回は、ロボットアームの種類を纏めてみることにします。

 

油圧、水圧、空気圧など、流体を使って動力を伝えるもの

しっかりしたピストンとチューブが用意できれば、動力を一カ所に集めておけるなど、比較的デザインがしやすく、応用範囲の広い伝達方法です。

しかし、流体の揮発や漏れなどの管理やシーリングが面倒です。

 

各軸にサーボモーターを設けたもの 

動力は比較的角度制御が容易な「サーボモーター」を搭載、ロボットの関節用途に特化したサーボモーターを使えば組み立ても楽に出来ることがメリット。

デメリットは、アームの重さプラス各段のサーボモーターの重さが下段の稼動部に加わるので下段ほどサーボモーターのパワーを要することになります。

<参考 Thingiverse

www.thingiverse.com

 

 

各軸の動力を土台に纏めたもの

これはアームに沿わしてロッドが設けてあり、基礎のサーボモーターの動きをロッドを介して各軸に伝えるという方式です。

重たいモーターを基礎に固定出来るので、アームにモーターの重さが加わることがありません。

設計時のロッドの走行やバランスはやや難しそうです。

<参考 Thingiverse

www.thingiverse.com

 

 

各軸にステッピングモーターを用いたもの


3D Printed Robot Arm

これ、ロボットアームの中で一番カッコいいです!工業用のロボットアームで見られるスタイルですね。

各軸の回転角も360度自由自在なので自由度高すぎる仕様です。

ステッピングモーターを遊星ギアを用いて、まるでハーモニックドライブのように超減速させています。

<参考 ハーモニックドライブ


No11_超高減速比ハーモニックドライブ®デモ

 

<参考 Thingiverse

www.thingiverse.com

 

 

単純なギアを用いたものもありますが、上のものほど自由度は無さそうです。

<参考 Thingiverse

www.thingiverse.com

 

いろいろな方式があって面白いですね。

比較的簡単な動きで良いので3Dプリンターで作れる物を探ってみます。

 

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