DreamerDreamのブログ

夢想家の夢です。〜揚げたてのモヤっとしたものをラフレシアと共に〜

3Dプリンター製自作クローラーの悪路走行テスト

前回、自作クローラーをヘタッた乾電池で走行テストをしてみました。 

<乾電池で走行>

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ヘタッた電池の割に結果は上々でしたので、今回はちゃんとしたバッテリーを用意して悪路に挑戦しました。

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持つとズッシリ!

バッテリー含めた全重量は約5.2Kgになりました(バッテリーは仮設置ですが)。

 

今回使ったバッテリーは、こちら台湾ユアサのYTX4L-BS。

バイク用の小さいバッテリーで、初代YT4L-BSの強化版だそうですので性能は良いはずです。

激安中華製バッテリーも視野に入れましたが、1回きりで充電が出来なかったなど低評価もあるし何より液漏れが怖いので却下!

バッテリーメーカーの大御所、ユアサ製なのでまず問題ない商品でしょう。

 

<追記>

バッテリーを使いやすくするために、バッテリーアダプターを3Dプリンターで作りました。

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ということで、最初は前回同様砂利道のテストです。


自作クローラ バッテリー走行テスト

 

今回はパワーに余裕があるのでちゃんとカメラも機能させています。

超信地旋回も楽々です。けどやはり車幅が狭いから無理矢理っちゃ無理矢理ですねコレ。

まあクローラユニットだから本体の幅を広げるのは簡単なので問題ありません。


自作クローラ バッテリー 超信地旋回

 

細い山道を緩旋回で細かく左右に制御しながら走行してみました。


自作クローラ 土道走行

しっかり左右の履帯の回転数を細かく制御して動けています。 

ステッピングモーターならではの走行ではないでしょうか?

 

障害物のある山道での試験走行です。


自作クローラ 悪路テスト①

ここでもなかなかの走破性を示せました。

石で滑っても緩旋回で方向修正が出来ているので上出来です。

 

 

今度は木の葉や草等が茂っている「いばらの道」ならぬ「アロエの道」。 


自作クローラ 悪路走行2

草は踏みつけてずんずん進む走破性を見せてくれました。

これ、ずーっと走ってたら除草効果が期待できるかもしれません。

しかし、ここで課題も見つかりました。 


自作クローラ 走行困難

木の枝を履帯に巻き込んで一時走行不可能な状態に陥ってしまいました。

木製の履帯はグリップ力はあるけど色々と巻き込んでしまうようです。

動画のようにバックして取れるものであれば問題ありませんが、ツタ等が絡んだ場合は自力での脱出は難しそうです。

 

こういったゴムベルト式の履帯や横に剥き出しの履帯にはない悩みですね↓

 

遠隔制御や自立制御を目指すには履帯に大きい物が絡んでいないか等を何らかの方法で感知する必要がありそうです。

やはりいろいろ実験をやってみないと解らないものですね。

 

<クローラ開発最初の記事> 

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<クローラモジュールの作り方>

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