前回、ソフトが完成したのでハードを作っていきます。
以前に悪路走行テストして４年間放置していたラズパイ搭載クローララジコン。
こいつを分解します。
久しぶりに開けたら自分で作っておきながら配線はサッパリ覚えていません。誰だ？こんなわけわからんもの作ったヤツは💢です。
必要なパーツに分けて不要なケースは破棄。もう以前の姿には二度と戻せません。
クローラを作ったときの備忘録↓
これを見ながら少しメンテナンスもしました。昔の作品ですが、本当に覚えていないことに驚きます。
4年間テンションかけたまま放置したPLA樹脂はやはり劣化しています。
積層が剥がれている部品は作り直します。
しかし、積層方向以外へテンションをかけた部品は意外に強く、殆どの部品がネジの増し締め程度で使えそうです。（そのままでどこまで耐えられるかわかりませんが）
モータードライバーの基板を流用しながらESP32用に新しく本体を設計し直します。
今回は以前の課題をクリアすべく左右のクローラの間を離して回旋をしやすくし、さらに本体を運搬しやすいように角取りした木材で繋ぎました。木材は角を取るだけでかなり手に馴染むのが良いところです。
バッテリーはこちらを採用
ESP32は必要なピンだけ刺せるようにピンソケットを利用してオリジナルのケースを作りました。
カメラの穴と照明用の穴も設置します（この時点では搭載する照明はノープラン）。
こんな感じでカメラを前後上下に動かせる仕様になっています。左右運動はクローラで対応。
長い首にESP32をそのまま乗せるとたぶんサーボモーターが耐えられないのでカウンターウェイトを搭載します。
カウンターウェイトは釣り用の鉛ですが、この状態だと設置し辛いので、
ハンマーで叩いて形成し直します。鉛ってすごく加工しやすいですね。
これで多少首が重くてもしっかり動くはずです。配置は組み立てながら現場合わせで考えます。
負荷の大きな首を動かすサーボはSG90の本物、負荷の小さな先端部分にはSG90の偽物を使うことにしました。
実際に動かしてみるとSG90の偽物の方が静かで今回の機能的には充分な感じです。
SG90の本物を根本に採用して動作実験↓
この手の小型サーボモーターってやっぱりガクブルなるんですよね＾＾；頭脳となるESP32自体がガクガクなるので少し心配・・・
配線中の記念撮影
スパゲッティー状態です。あとで開けたときに絶対にわからなくなる自信があるので一応ラベル付けしておきます。
最終的に組み立てたのがこちら
バッテリー含めた重量は約５Kg
カメラの土台を丈夫なものに作り直し、サーボモーターは偽物のみで対応しました。静かで良いです。
もう１つサーボを制御する線を残しています。（用途未定）
一応さらなる機能拡張用にRXTXラインも土台まで引いてきているので気合が入ればさらにArduino基板を追加して拡張をすることも可能です。
通気は、ファンでフィルターを通して取り入れ、５V電源やステッピングモーターを冷却したものをさらにESP32へ流すようにカメラの首を中空にしています。改良の余地がありますがひとまず試験的にはOKです。
次回、実際に走行テストをします。
