前回、フレームを作りました。
今回は屋外でテスト走行です。
試作１発目テスト
下記、完成品のサイズです。
サイズ：長480×幅143×高130
本体重量：約1.6Kg
＜参考 Cubase仕様＞
サイズ：長410×幅134×高100
重量：4Kg
今回のクローラを作るきっかけとなったCubaseより一回り大きいものの、殆どの重要パーツが３Dプリント品なので重量は半分以下に収まりました。
その分、本体の剛性は貧弱です。これは今回の妥協点なので仕方ありません。
耐荷重、走行速度は未計測なので不明です。
それに乾電池８本の１２V駆動、モータードライバーとバッテリーをクローラに搭載してテスト走行しました。（いい加減なテープ固定・・・）
Arduinoからのモーターパルス信号で制御しています。
脱調しまくり！
なんだかポンコツエンジンの音みたいに聞こえるのがステッピングモーターの動作音、ギアが壊れたみたいなガリガリ音はステッピングモーターが脱調した音です。
ステッピングモーターの特性上、パルスを落とせばトルクが増して力が出ますのでずんずん登っていますが実用的ではありません。
薄々気付いていましたが、「やはり」といったところです。
良い点は、思いのほか木製履帯のグリップがよく効いていることです。
しかし、進みはするもののトルクが無さ過ぎて負荷がかかったりスピードアップするとステッピングモータがすぐ脱調してしまいます。
モータードライバーの出力は既に最大ボリュームだし・・・、パルスを落とせばトルクが上がるものの、これでは悪路が走れるクローラの意味がありません。
まあ、一発目から動いたので失敗ではありません！
ということで、もっと減速させるべくギアボックスを改良することにしました。
この時点でギア比1:2.4です。
これをさらに減速させて、ギア比を1:7に変更しました。これで３倍近くトルクが増すはずです。
＜Blenderで改造中＞
改良型テスト
改良版は少し自信がありますがどうでしょう？
衝突時に脱調しているものの、前の動画とは石の向きが逆で、急な面から登らせています。
ステッピングモーターの特性である
「低回転でトルクを得られる」
「ブレーキがかかる」
という利点を活かせていると思います。
電池含めた1.8kgの自重ぐらいは余裕で挙げられます。
最大速度は落ちたものの、これで実用に充分耐えられる仕様になったかと思います。
今回はこれで「完成」とし、もう１台作ってロボ用クローラーとして活用する予定です。
<追記>
二台作って連結させました。
あとは制御機構を作れば自由自在に動くハズです。
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作り方を公開しています↓
＜最初の記事＞
