DreamerDreamのブログ

夢想家の夢です。〜揚げたてのモヤっとしたものをラフレシアと共に〜

3Dプリンターでロボットハンドを作ってみた② ギアを追加してパワーアップさせてみた

前回、ロボットアーム先端用のロボットハンドの動作実験をしました。

 

いろいろ課題を見つけたものの稼動性は良かったのでひとまず実験成功。

ということで、このモデルデータを元に改良バージョンを作りました。

<前回のもの>

dreamerdream.hateblo.jp

 

改良点

新(右)旧(左)比較です。

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ぱっと見た目的には新型のハンド部分の形状が違います。

中身は他にもいろいろと弄っています。

 

<改良点>

  • 前回1/5の5段の減速だったものをパワー不足のため、さらに1段増やして6段にして1/15625という減速にしました。
  • ギア自体を薄くしてあるので本体は2mm薄くなりました
  • ヒンジ部分のパーツを太く補強しました。
  • 固定具改良で組立時の稼動部にワッシャが不要になりました。
  • モーターが他のギアに干渉しないように初段ギアに傘を付けました
  • 稼動域の取得のため10kΩのポテンショメーターを設置しました。

ポテンショメーター>

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動作

動作の様子です。


3Dプリンター製ロボットハンド(改良型)

 

動作速度は遅いものの、このぐらいのパワーがあればロボットハンドとして充分に使えそうです。

前回5Vだと動きませんでしたが、可動部分の見直しで今回は5Vから動作するようになったので部品の稼動性も良くなっているようです。

 

実験中にギアが欠けたこともパワーの強さを物語っていますね。

この分だと最終段はもう少し厚くしても良さそうです。

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データ 

パーツのデータを備忘録として残しておきます。

 <Googleドライブ>

RoboHand-v2 - Google ドライブ

 

組立は前回のブログ同様です。

 

このようにトライ&エラーで物を作れるのが3Dプリンターの醍醐味ですね。

 

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