DreamerDreamのブログ

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CuboRex社のクローラモジュール「CuBase」について 各部の役割と組み立てに必要な工具

CuboRex様にCuBaseをプレゼントしていただきましたので、届いたその日に組み立てました。 

dreamerdream.hateblo.jp

 

これからCuBaseの実際の組み立てレビューを書くにあたり、(自分なりの)必要な工具とその理由、事前に説明中に必要な各部品の名称などを挙げておきます。

 

ブログ中では、ボディに使われているステンレス板を「筐体」と表現することにします。

<↓この部品のこと>

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内容が多いので、以下全7回に分けて書いていきます。

 

[目次](各ページにリンクしています)

履帯の組み立て
起動輪の軸受けベアリング固定
起動輪スプロケットの組み立て
遊動輪の組み立て
筐体を繋ぐ柱と転輪軸受けの設置
モーターと転輪の設置と左右筐体の接合
履帯の設置 完成!

 

CuBaseの組み立ては基本的にコチラの組み立て動画を参考に行なっています>


CuBase組立動画ver2

 

必要な工具

 

2番プラスドライバー

できたら電動ドライバー推奨(履帯を付ける量が多いので)

六角レンチセット

レンチセットは、頭が短い方が使えるものがお勧めです。

十徳ナイフのような型のものは、

このように↓組み立て時には入らない箇所があります。

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カッター、もしくはハサミ

組み立て工程で樹脂パイプをカットするために使うだけなので何でも可。

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13番レンチ

履帯にテンションをかけた状態で遊動輪の軸を締めるためのもので、六角レンチと共に締め付けに使います。

モンキーレンチでも大丈夫でした。

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定規

樹脂パイプのカットに使います。

几帳面な方は、筐体とアルミフレームの位置や転輪の位置決めにも使うことになると思います。僕は目分量で位置決めしました。

エスなど、汚れても良い布地

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組み立て中盤でオイルが付いて尖っている金属部品を触ることになります。

軍手でも可。

 

 

各部の役割

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CuBaseはざっくり機能に分けると、

  • 履帯
  • モーター
  • 起動輪
  • 遊動輪
  • 転輪
  • アルミフレーム

で1つのユニットが構成されています。

それぞれの役割、特徴を簡単に纏めます。

 

 

履帯(クローラーベルト)

履帯(りたい)と呼ばれるベルト部分です。

元々耐久力のあるチェーンに履板を取り付けるだけという、実に合理的に設計されています。

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モーター(減速機内蔵)

CuBaseはトルクの強いギヤードモーター(減速機内蔵モーター)が採用されていますので、ユーザーがギア自体を組む必要はありません。

僕は初めてCuBaseを見たとき、「なんで動力内蔵なのに完全に埋め込まずにプーリーだけが外に出てるの?」と疑問に思っていましたが、ギヤードモーターをコンパクトなボディーに横向きに配置し、筐体自体にモーターを固定する方式が取られているためです。

また、モーターを横向きに設置して動力をベルトで伝達するという簡単な方式をとることで、ユーザー自身で目的に応じてモーターの種類を簡単に変更することが可能という、実に拡張性に優れた構造となっています。

 

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起動輪(モーターの力を伝達する車輪)

動力はモーターのプーリーを介して起動輪のプーリーへベルトで伝達され、起動輪が動きます。

この起動輪には「スプロケット」と呼ばれる”チェーンを巻くためのギア”が採用されていますので履帯に強い力を伝達することが出来ます。

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遊動輪(履帯の張力調整をする車輪)

起動輪と反対方向に位置する簡単に回せる車輪が遊動輪です。

この車輪にも丈夫なスプロケットが採用されており、履帯をピンと張るためにテンションをかける役割を担っています。

筐体には切れ込みが入れてあり、遊動輪の軸をスライドさせてテンションをかけられる構造になっています。

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転輪(履帯の接地を助ける車輪)

転輪は履帯の履板を地面に押し当てる役割を担っています。

CuBaseの転輪は8つ(左右に4つずつ)で構成されています。

転輪の位置は組み立ての際に自分でバランスを見ながら配置する必要があります。

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アルミフレーム(拡張用)

CuBaseのウリである拡張性を担うアルミフレームです。

M3ネジで固定できる15mmのアルミフレームが採用されていますが、どうもこの径のアルミフレームははあまり一般的では無いようです。

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AskulやモノタロウではM4ネジ用の20mm径、Amazonでは3Dプリンターのフレームに採用されている30mm径の物が出ていますが15mm径は現時点は見つかりませんでした。

工業系専門のメーカーにはありますが、少し敷居が高いように感じてしまいます。

<ミスミの通販>

jp.misumi-ec.com

拡張性をウリにしているのに入手しにくい部品。というのは少し困ったことですが、決して15mmのアルミフレームしか組み合わせられないということではありませんのでご安心ください。

取り付けにはホームセンター等で簡単に入手可能な汎用M3ネジが使えますので工夫次第で色々な部品と組み合わせることが可能です。

たとえば、AmazonではM3ネジに対応しているこのような金具や、

フックなどが販売されています。これらを利用すると簡単に機能拡張させることができます。

M3ネジは3㎜の穴に合うネジなので、金具を使わずとも「自分で木材に3㎜の穴を開けて固定する。」というような使い方も可能です。

 

<例:百均で買ったフレームで左右クローラを固定してみた>

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実際の組み立ては次回、「①履帯の組み立て」へお進みください↓

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改造箇所 

モーターとプーリーの砂塵対策として3Dプリンターで出力可能な専用カバーを作り、装着しました↓

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プーリーとモーター軸をしっかり止めるため、すこし工夫してみました↓

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実装例

スケボーにCuBaseをインストールして乗ってみました↓

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CuBase購入先 

朱雀技研工房ストア

store.shopping.yahoo.co.jp

 

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Amazonストア

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