前回は単眼カメラをステレオカメラにするという実験で失敗しました「草刈りロボットを作りたい」という１人プロジェクト、このままでは一向に進まないので気を取り直して長らく放置していた草刈り機本体の完成を急ぐことにします。
足回りはCuboRex社のCuGo（旧CuBase）を利用させていただきます。
※CuGoはこんな丈夫なクローラモジュールです。
このCuGoのDCモーターに対応するモータードライバーを左右２つ分と、草刈り用のブレード（現仮組み）のモーターを動かすFETと、ブレードを左右に動かすためのステッピングモータードライバーをTFT液晶接続したラズパイに接続するだけです。（簡単に書いていますが、なにぶん素人作業ですのだ途中でモータードライバの動作を試験したりとかなり面倒な作業をしています。）
モータードライバーはこちら。
イイ感じで組み立ててー配線を隠すと完成！と思いきやトラブル発生！
Wi-Fiが繋がらないですと・・・orz
一度は組み立てたものの、物理的なポートへのアクセスが出来なくなるとメンテナンスが大変ということが判明したので（当たり前だ）ラズパイのLAN端子とUSB端子を本体外へ延長するために再度バラバラにしました（滝汗）。
ぴえーん、ごちゃごちゃw
経費削減のため、コネクターとかは使いません。
この後配線が切れたりなんやらかんやらあって完成したのがコチラ！
じゃじゃーんっ！！
なかなか強そうでしょ？（そういう競技じゃないけど）
カメラのマウントはまだ仮組み段階ですが物理的なスイッチやモーターの動作確認は一通りOKです。
youtu.be
電力不足に陥らないか全てのモーターを一斉に動かしてテスト。
あとはソフトウェアでこいつに魂を吹き込む作業をしていきます。
ソフトウェア的なことはまだなーんにも考えていないのですが、カメラで画像処理とか大変そうだけど本当にラズパイで大丈夫なのかな？(今更)
先が見えないのでまた暫く放置するかもしれません。
CuGo（旧CuBase）はV3になって履板がゴムになったりモーターが変わったりとカスタマイズ性と性能が大幅にUPしています。
