起動輪(履板に動力を伝える車輪)はスプロケット式になっています。 「スプロケット」とは、チェーンなどに動力を伝えるためのギヤのことです。 ＜参考 スプロケット＞ 軸からスプロケットにしっかり動力を伝え、スプロケットが履帯を回しますので、軸から滑…

CuBaseのステンレス筐体の丸い穴の部分は起動輪(モーターからの動力を伝える車輪)を受ける軸を設置する部分になります。 この穴に軸受けとしてベアリング部品を固定します。 注意点として、必ず穴の面取りしてある方向からベアリング部品を入れるようにしま…

無限起動(キャタピラ)を作る上で欠かせないもので、履板同士を繋げるのはとても手間のかかる作業となるこの履帯作りですが、CuBaseは稼働部は既にチェーンで完成しており、これに履板を取り付けるだけで組み立て作業が完了します。 ※「アタッチメント付きチ…

CuboRex様にCuBaseをプレゼントしていただきましたので、届いたその日に組み立てました。 dreamerdream.hateblo.jp これからCuBaseの実際の組み立てレビューを書くにあたり、（自分なりの）必要な工具とその理由、事前に説明中に必要な各部品の名称などを挙…

以前に、CuBaseに憧れて３Dプリンター製自作クローラモジュールを作って公開していましたところ、 dreamerdream.hateblo.jp なんと！ CuboRex社長様と副社長様からコメントを頂きました。 わー！社長からコメントがっ！？ありがとうございますっ❗️— PON@フォ…

前回、自作クローラーをヘタッた乾電池で走行テストをしてみました。 ＜乾電池で走行＞ dreamerdream.hateblo.jp ヘタッた電池の割に結果は上々でしたので、今回はちゃんとしたバッテリーを用意して悪路に挑戦しました。 持つとズッシリ！ バッテリー含めた…

自作クローラ、ついに本体が完成しました！ ステッピングモーター採用、木製履帯、ラズパイ３搭載でバッテリーを除く乾燥重量は約3.6Kg。 今回初めての自作ラジコンなので、なんやかんやで約２ヶ月近くもかかった大作です。長かった・・・ ＜最初の構想の記…

以前、クローラモジュールの片側の走行テストをしてみて結果が上々でしたので、 ＜クローラモジュールの走行テスト＞ dreamerdream.hateblo.jp このクローラモジュールをもう一体作って組み合わせ、悪路を自由に走れる自作クローラーにするべく制御システム…

ラズベリーパイ２以降のモデルにはLEDの制御やサーボモーターの制御に適した「PWM制御」がハードウェア的に可能なピンが４つあります チャンネル０：GPIO１２、１８ チャンネル１：GPIO１３、１９ それぞれのチャンネルの周波数は別でコントロールできるよう…

ステッピングモーターを使う工作を以前ご紹介していました。 dreamerdream.hateblo.jp 近年の３Dプリンターブームもあって、５個で１０００円以下の「A4988」という名前で出ているステッピングモータードライバー（実際には中華製の後発チップ）がコスパが良…

前回、フレームを作りました。 dreamerdream.hateblo.jp 今回は屋外でテスト走行です。 試作１発目テスト 下記、完成品のサイズです。 サイズ：長480×幅143×高130 本体重量：約1.6Kg ＜参考 Cubase仕様＞ CuBase サイズ：長410×幅134×高100 重量：4Kg 今回の…

前回、クローラの履帯を作りました。 dreamerdream.hateblo.jp 今回はフレームを組む際の考察です。 ３Dプリンターで作った部品は割れやすい？ ３Dプリンターは便利な道具であらゆる構造のものをPC上のデザイン通りにリアルに出現してくれます。 しかし決し…

履帯の構想 前回は動力ユニットとしてギアボックスを作りましたので、 dreamerdream.hateblo.jp 今回はそれに合った履帯（りたい）を考えてみることにします。 ＜Blenderで作成中の図＞ しかし、この履帯の作成は実に面倒なものです。”今回のプロジェクトの…

きっかけは TwitterでCuboRex社さんがCuBaseというクローラ動力モジュールを紹介されていました。 CuBase↓ 今回はそれが目に入り、触発されてしまいました。 ＜参考 CuboRex社のHP＞ CuBase – CuboRex 何にでも無限軌道（キャタピラ）をとりつけて動力を得ら…

前回の実戦では、作った勢いのまま低温調理をして失敗してしまいました。 dreamerdream.hateblo.jp しかし失敗は成功の元といいます。 今回はのハード、ソフト共に改良したバージョンでトライです。 前回は鹿肉でしたが、今回は同じくジビエの代表格である猪…

前回はダイレクトに水温を取得するべく温度計の設置方法を工夫してみました。 dreamerdream.hateblo.jp 今回はソフトウェアの改造です。 今まで温度に反比例するようにヒーターを制御していました。 結果として65℃設定で最高70℃をマークしていました。 今回…

前回、実際に調理をしてみましたが結果は散々でした。 dreamerdream.hateblo.jp やはり、センサーの位置が悪そうです。 一応アルミテープやグラスウールで覆ってはいましたが、釜の底の一部の温度では正確な実際の水温は読めないですね。 正規の温度センサー…

前回、うまく温度制御が出来ました。 dreamerdream.hateblo.jp ですので早速実戦してみます。 ※注意 鹿肉や猪肉などのジビエは元々野生栄物なので養殖と違って抗生物質や予防薬などの薬剤を投与されていません。ですので体内に寄生虫がいないとも限りません…

ひとまず完成しましたので動作実験を行ないます。 ＜使用プログラム一覧＞ dreamerdream.hateblo.jp まず、６０℃で１０分保温テストです。 過熱中、ディスプレイは４３℃を示しています。 赤外線温度計は約４３℃！カンペキです！ 次に６０℃のとき 赤外線温度…

現在の温度を取得、設定温度と比較してヒーターの制御を行なう、実際に調理を行なうするための主要プログラムです。 <heaterd.py> #!/usr/bin/python2 import RPi.GPIO as GPIOimport timeimport sysimport atexitimport file_mng as fileimport datetime heater = 17 se</heaterd.py>…

設定温度に達したらタイマーをスタート、カウントアップさせてディスプレイに表示させる。 タイマーが設定時間を超えたらスタートファイルを削除する。 スタートファイルが削除されるので、ヒーターデーモンはヒーターの過熱を停止する。 <timerd.py> #!/usr/bin/python</timerd.py>…

設定ボタンによって温度とタイマーの設定を行なうデーモン 物理ボタン操作で温度とタイマーの設定を変更するためのデーモン。 少しチャタリング対策に難があり、あまりスムーズに動かないorz。まあ、とりあえず動く。 このプログラムが無くても直書きでシス…

スタートボタンが押されたら/dev/shm/領域にスタートファイルを生成、ファイルが存在している場合はスタートファイルを削除するデーモン スタートファイルに日時を保存する。 このスタートファイルが存在することを確認したら、ヒーター制御デーモンが指定温…

単純に、センサモジュールから取得出来る値から℃を抽出して共用ファイルに保存するだけのデーモン。 本来、必用なプログラムが各々センサ値を読めば良いのですが、読み出しに時間が少しかかるため、温度取得専用のプログラムから共用ファイルに書き出しおく…

ディスプレイの表示用プログラムです。 画面は今回たまたま手元にあった２色のカラーOLEDディスプレイをを利用しただけで、表示内容をファイルを読んで変えられるようにしただけで表示方法はほぼ以前に書いた記事のまま特に手を加えていません。↓ dreamerdre…

前回、各種ファイルの説明をしました。 今回はプログラムの中身です。 <file_mng.py> これは全てのプログラムから共用するファイルデータを扱います。 (※get、loadが混在している等、突っ込みは無しでお願いします) # -*- coding: utf-8 -*- import os dir_shm = '/dev/sh</file_mng.py>…

前回、ざっくりした回路を組みましたのでハードは完成です。 dreamerdream.hateblo.jp 今回はこの回路を制御する為のラズパイ側のプログラムを機能別に分割していきます。 分割処理させるメリットとして 後で機能を追加したりしやすくなる。 温度の取得とか…

いきなりですが、低温調理器って憧れますよね？ アイリスオーヤマ 低温調理器 真空調理器 スロークッカー IPX7防水 低温調理器具 防水機能搭載 LTC-01 アイリスオーヤマ(IRIS OHYAMA) Amazon これがあるとローストビーフにチャーシューにぃ、いろいろなこと…

ニンテンドースイッチのコントローラーアダプターを出力してみました。 引っ張ってきたデータは何れもthingiverse.comで公開されているものです。 ジョイコングリップ www.thingiverse.com 出力品 めちゃ軽くてイイ感じです。 ハンコン www.thingiverse.com …

以前に湿気たフィラメントを復活させるべく「家庭で作れるフィラメントの乾燥機」を考案しました↓dreamerdream.hateblo.jp 今回は保存時のみならず、フィラメント使用時にも除湿したままリリースするためのバッグ、「防湿バッグ」を考案しましたのでご紹介し…